智能移动机器人视觉处理及路径跟踪方法研究
| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-9页 |
| 第1章 机器人发展技术综述 | 第9-15页 |
| ·引言 | 第9页 |
| ·机器人技术发展简介 | 第9-10页 |
| ·移动机器人的研究领域 | 第10-12页 |
| ·机器人导航研究现状 | 第12-13页 |
| ·机器人视觉及视觉导航的研究概况及意义 | 第13页 |
| ·本文主要内容 | 第13-15页 |
| 第2章 移动机器人的系统组成 | 第15-21页 |
| ·移动机器人的组成结构 | 第15-17页 |
| ·移动机器人控制系统 | 第17-19页 |
| ·AS-R机器人视觉导航 | 第19-20页 |
| ·本章小结 | 第20-21页 |
| 第3章 基于红外和声纳传感器避障的实现 | 第21-31页 |
| ·声纳传感器概述 | 第21-23页 |
| ·声纳传感器避障控制算法 | 第23-24页 |
| ·声纳传感器避障的实现 | 第24-25页 |
| ·PSD红外传感器概述 | 第25-28页 |
| ·红外传感器避障控制算法 | 第28-29页 |
| ·PSD红外传感器避障的实现 | 第29-30页 |
| ·本章小结 | 第30-31页 |
| 第4章 移动机器人视觉系统和图像处理 | 第31-45页 |
| ·机器人视觉系统 | 第31-33页 |
| ·图像采集和处理 | 第33-39页 |
| ·图像采集和灰度化 | 第33-34页 |
| ·图像平滑 | 第34-36页 |
| ·图像分割 | 第36-38页 |
| ·图像开运算 | 第38-39页 |
| ·AS-R图像处理流程及其实现 | 第39-44页 |
| ·本章小结 | 第44-45页 |
| 第5章 移动机器人建模与控制 | 第45-54页 |
| ·轮式移动机器人动力学和运动学模型 | 第45-49页 |
| ·移动机器人轮式结构 | 第45-46页 |
| ·轮式移动机器人动力学模型 | 第46-47页 |
| ·轮式移动机器人运动学模型 | 第47-49页 |
| ·图像特征识别算法 | 第49-52页 |
| ·运动控制量的确定及其算法 | 第52-53页 |
| ·本章小结 | 第53-54页 |
| 第6章 结论与展望 | 第54-56页 |
| 附录 | 第56-62页 |
| 参考文献 | 第62-65页 |
| 致谢 | 第65页 |
