4-RPTR并联机器人精度分析与综合

摘要	第1-6页
ABSTRACT	第6-9页
第1章 绪论	第9-18页
·并联机器人的研究背景及论文选题意义	第9-13页
·国内外研究现状	第13-16页
·并联机器人位置分析	第13-14页
·并联机器人精度分析	第14-15页
·并联机器人精度补偿	第15-16页
·并联机器人精度综合	第16页
·论文研究内容	第16-18页
第2章 4-RPTR并联机器人机构位置分析	第18-24页
·引言	第18-19页
·4-RPTR并联机器人位置正解分析	第19-22页
·4-RPTR并联机器人位置反解分析	第22-24页
第3章 4-RPTR并联机器人误差建模	第24-30页
·引言	第24-25页
·基于并联机器人闭环矢量构成建模	第25-28页
·基于机构位置正解建模	第28-30页
第4章 4-RPTR并联机器人精度分析	第30-51页
·引言	第30-31页
·4-RPTR并联机器人精度计算	第31-32页
·机器人位姿及结构参数与精度的关系	第32-41页
·位姿参数变化对机器人精度的影响	第32-36页
·结构参数变化对机器人精度的影响	第36-41页
·影响因子分析法研究	第41-51页
·影响因子分析法建模	第41-42页
·4-RPTR并联机器人位姿误差影响因子分析	第42-51页
第5章 4-RPTR并联机器人精度补偿	第51-54页
·引言	第51-52页
·位置精度补偿建模	第52页
·实例计算	第52-54页
第6章 4-RPTR并联机器人精度综合	第54-64页
·引言	第54页
·精度综合方法研究	第54-64页
·原始误差等效作用原理	第57-59页
·影响因子加权法	第59-64页
第7章 结论与展望	第64-65页
参考文献	第65-69页
致谢	第69页