| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-10页 |
| 第1章 绪论 | 第10-19页 |
| ·课题研究的背景和意义 | 第10-11页 |
| ·油井解堵技术的研究现状 | 第11-14页 |
| ·化学解堵技术的研究现状 | 第11-12页 |
| ·物理解堵方法的研究现状 | 第12-14页 |
| ·管道机器人及其控制系统的研究现状 | 第14-16页 |
| ·研究目的及研究内容 | 第16-19页 |
| ·研究目的 | 第16页 |
| ·研究内容 | 第16-19页 |
| 第2章 油井仿生电脉冲解堵造缝新技术及其作业机器人的研究 | 第19-25页 |
| ·电火花解堵造缝技术的工作原理及其特点 | 第19-20页 |
| ·电火花解堵造缝技术的工作原理 | 第19-20页 |
| ·电火花解堵造缝技术的特点 | 第20页 |
| ·油井电火花解堵造缝作业机器人的结构组成及工作原理 | 第20-22页 |
| ·油井电火花解堵造缝机器人控制系统的总体构成 | 第22-24页 |
| ·机器人控制系统组成及其作用 | 第22-23页 |
| ·机器人控制系统硬件电路总构成 | 第23-24页 |
| ·本章小结 | 第24-25页 |
| 第3章 电火花解堵造缝机器人定位控制系统的设计 | 第25-45页 |
| ·机器人绞车结构组成及其控制系统 | 第25-36页 |
| ·机器人绞车结构组成及其工作原理 | 第25-26页 |
| ·绞车机构控制系统总构成 | 第26-27页 |
| ·绞车步进电动机驱动控制系统的设计 | 第27-34页 |
| ·电磁涡流刹车机构控制系统 | 第34-35页 |
| ·液力变矩器控制系统 | 第35-36页 |
| ·机器人距离检测控制系统 | 第36-44页 |
| ·机器人定位控制系统设计 | 第36-43页 |
| ·机器人故障诊断系统 | 第43-44页 |
| ·本章小结 | 第44-45页 |
| 第4章 机器人微步进给与电极送进结构控制系统的设计 | 第45-61页 |
| ·直线电磁机构的原理及其驱动电路 | 第45-47页 |
| ·直线电磁机构的原理 | 第45-46页 |
| ·直线电磁机构的PWM驱动电路设计 | 第46-47页 |
| ·直线电磁机构驱动系统高温油中的实验 | 第47-51页 |
| ·高温油中电磁机构饱和驱动电压下承载实验 | 第48-49页 |
| ·高温油中定距离电磁机构变电压下承载变化实验 | 第49-50页 |
| ·高温油中直线电磁机构承载能力实验总结 | 第50-51页 |
| ·机器人微步进给控制系统 | 第51-53页 |
| ·机器人微步进给结构组成及工作原理 | 第51页 |
| ·微调控制系统的软件设计 | 第51-53页 |
| ·自适应支撑轮机构控制系统 | 第53-57页 |
| ·自适应支撑轮腿结构组成及工作原理 | 第53-54页 |
| ·自适应支撑轮腿控制系统设计 | 第54-57页 |
| ·电极送进控制系统设计 | 第57-60页 |
| ·电极送进结构组成及其工作原理 | 第57-59页 |
| ·电极送进机构控制软件设计 | 第59-60页 |
| ·本章小结 | 第60-61页 |
| 第5章 机器人射孔位置检测控制系统的设计 | 第61-81页 |
| ·射孔检测结构组成及工作原理 | 第61-62页 |
| ·射孔检测机构驱动电机控制系统 | 第62-74页 |
| ·驱动电机驱动系统特性及传统驱动系统的局限性 | 第62-65页 |
| ·射孔检测机构驱动控制系统总构 | 第65-66页 |
| ·基于Motorola单片机的PWM细分驱动系统组成及工作原理 | 第66-67页 |
| ·射孔旋转检测机构驱动电动机的选型 | 第67页 |
| ·基于Motorola单片机的PWM细分电路设计 | 第67-73页 |
| ·射孔检测机构驱动控制系统的软件设计 | 第73-74页 |
| ·涡流传感器原理及特点 | 第74-78页 |
| ·涡流传感器的检测原理 | 第74-75页 |
| ·涡流传感器的工作特点 | 第75页 |
| ·射孔检测传感器的选择 | 第75-78页 |
| ·射孔检测控制电路设计 | 第78-79页 |
| ·射孔检测控制程序设计 | 第79-80页 |
| ·本章小结 | 第80-81页 |
| 第6章 机器人各控制模块间的通讯及安装技术研究 | 第81-92页 |
| ·机器人PC机通讯控制系统 | 第81-85页 |
| ·机器人PC机通讯控制系统总构 | 第81-82页 |
| ·PC机通讯控制系统硬件电路设计 | 第82-83页 |
| ·PC机通讯控制系统软件设计 | 第83-85页 |
| ·机器人控制界面结构及其程序设计 | 第85-86页 |
| ·单片机间的通讯控制系统 | 第86-88页 |
| ·控制模块间的通讯技术 | 第88页 |
| ·机器人控制系统安装、调试技术 | 第88-91页 |
| ·本章小结 | 第91-92页 |
| 第7章 结论 | 第92-94页 |
| 参考文献 | 第94-101页 |
| 附录 | 第101-126页 |
| 攻读硕士学位期间取得的研究成果 | 第126-127页 |
| 致谢 | 第127页 |
