| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-10页 |
| 第1章 前言 | 第10-18页 |
| ·课题来源及研究目的意义 | 第10-11页 |
| ·课题来源 | 第10页 |
| ·研究目的及意义 | 第10-11页 |
| ·油井解堵造缝技术的研究现状 | 第11-13页 |
| ·管道机器人技术研究现状 | 第13-17页 |
| ·课题主要研究内容 | 第17-18页 |
| 第2章 油井电火花解堵造缝新技术及其机器人系统总体设计 | 第18-35页 |
| ·电火花解堵造缝技术的工作原理及其特点 | 第18-19页 |
| ·电火花解堵造缝技术的工作原理 | 第18-19页 |
| ·电火花解堵造缝技术的特点 | 第19页 |
| ·油井电火花解堵造缝作业机器人的结构组成及工作原理 | 第19-22页 |
| ·油井电火花解堵造缝作业机器人结构 | 第19-20页 |
| ·机器人系统工作过程 | 第20-22页 |
| ·电火花解堵造缝作业机器人结构设计 | 第22-33页 |
| ·机器人总体结构 | 第22-24页 |
| ·机器人自适应支撑脚机构总成设计 | 第24-27页 |
| ·旋转检测机构总成 | 第27-30页 |
| ·电极送进机构总成 | 第30-33页 |
| ·本章小结 | 第33-35页 |
| 第3章 油井电火花解堵造缝机器人的运动及动力特性分析 | 第35-46页 |
| ·移动轮的运动过程分析 | 第35-40页 |
| ·广义管道柱面轮子坐标推导 | 第35-37页 |
| ·机器人移动轮在管壁上滚转 | 第37-38页 |
| ·机器人移动轮运动速度分析 | 第38-39页 |
| ·移动轮上任意一点的运动轨迹 | 第39-40页 |
| ·移动轮及其支撑轴的受力分析及计算 | 第40-45页 |
| ·移动轮的受力分析 | 第40-43页 |
| ·移动轮及支撑轴的可靠性分析 | 第43-45页 |
| ·本章小结 | 第45-46页 |
| 第4章 机器人绞车送进系统的设计与分析 | 第46-64页 |
| ·机器人绞车送进系统的机构 | 第46-47页 |
| ·主步进电机参数计算 | 第47-48页 |
| ·滚筒系统的机构设计与分析 | 第48-57页 |
| ·滚筒基本尺寸的确定 | 第48-49页 |
| ·滚筒上缠绕电缆的层数 | 第49-51页 |
| ·电缆在滚筒上的受力分析 | 第51-57页 |
| ·排缆及电缆定位测量系统 | 第57-61页 |
| ·滚筒排缆 | 第57-58页 |
| ·电缆在井内的伸长以及校正 | 第58-61页 |
| ·离合器类型选用 | 第61-62页 |
| ·刹车系统 | 第62-63页 |
| ·本章小结 | 第63-64页 |
| 第5章 电磁送进及锁紧结构的试验研究 | 第64-85页 |
| ·实验原理及设备 | 第64-66页 |
| ·实验理论概述 | 第66-71页 |
| ·圆电流轴线上场的计算 | 第66-67页 |
| ·单层螺线管轴线上场的计算 | 第67-68页 |
| ·多层密匝螺线管磁场的计算 | 第68-70页 |
| ·衔铁所受磁力的计算 | 第70-71页 |
| ·实验数据与分析 | 第71-84页 |
| ·空气中线圈与衔铁间的距离对拉力的影响 | 第71-74页 |
| ·空气中电压对拉力的影响 | 第74-75页 |
| ·常温下原油中线圈与衔铁间的距离对拉力的影响 | 第75-77页 |
| ·常温下原油中电压对拉力的影响 | 第77-79页 |
| ·高温下原油中线圈与衔铁间的距离对拉力的影响 | 第79-81页 |
| ·高温下原油中电压对拉力的影响 | 第81-84页 |
| ·本章小结 | 第84-85页 |
| 第6章 机器人实体制作 | 第85-95页 |
| ·机器人零件的电火花线切割加工技术研究 | 第85-90页 |
| ·应用数控车削技术加工机器人零件 | 第90-93页 |
| ·应用数控铣削技术加工机器人零件 | 第93-94页 |
| ·本章小结 | 第94-95页 |
| 第7章 结论 | 第95-96页 |
| 附录 | 第96-99页 |
| 参考文献 | 第99-107页 |
| 攻读硕士学位期间取得的研究成果 | 第107-108页 |
| 致谢 | 第108页 |
