基于ARM/DSP的双足机器人控制系统研究
| 摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-11页 |
| 第一章 绪论 | 第11-21页 |
| ·课题研究背景和意义 | 第11页 |
| ·国内外双足机器人的研究现状和发展趋势 | 第11-20页 |
| ·日本双足机器人的研究概况 | 第12-16页 |
| ·美国双足机器人的研究概况 | 第16-17页 |
| ·其他国家的研究概况 | 第17-19页 |
| ·双足机器人的发展趋势 | 第19-20页 |
| ·课题主要研究内容 | 第20-21页 |
| 第二章 控制系统分析和控制策略研究 | 第21-33页 |
| ·控制系统分析 | 第21-26页 |
| ·控制系统整体结构设计 | 第21-23页 |
| ·ARM+DSP控制模式的优点 | 第23-24页 |
| ·控制系统的组成 | 第24-26页 |
| ·双足机器人控制理论简介 | 第26-31页 |
| ·多智能体技术 | 第26-27页 |
| ·人工智能 | 第27-28页 |
| ·神经网络 | 第28-29页 |
| ·ZMP稳定性原则 | 第29-31页 |
| ·双足机器人控制策略 | 第31-33页 |
| 第三章 控制系统硬件设计 | 第33-47页 |
| ·数字信号处理器(DSP)简介 | 第33-38页 |
| ·DSP的基本特征介绍 | 第33-35页 |
| ·DSP芯片选型 | 第35-36页 |
| ·TMS320F2812芯片的特点 | 第36-38页 |
| ·基于TMS320F2812的控制器硬件电路设计 | 第38-47页 |
| ·电源转换电路 | 第39-40页 |
| ·DSP的复位电路和时钟电路 | 第40-42页 |
| ·控制输出信号隔离电路 | 第42-43页 |
| ·A/D转换电路 | 第43-44页 |
| ·串行通信接口电路 | 第44-45页 |
| ·CAN总线通讯接口电路 | 第45-47页 |
| 第四章 控制系统软件设计 | 第47-61页 |
| ·DSP的软件开发基础 | 第47-48页 |
| ·控制系统软件结构 | 第48-51页 |
| ·控制系统软件整体设计 | 第48-50页 |
| ·主程序设计 | 第50-51页 |
| ·功能模块程序设计 | 第51-61页 |
| ·A/D采样模块 | 第51-53页 |
| ·控制信号输出模块 | 第53-54页 |
| ·正交编码脉冲(QEP)电路及码盘反馈模块 | 第54-55页 |
| ·控制算法模块 | 第55-58页 |
| ·CAN总线通信模块 | 第58-59页 |
| ·串口通信程序设计 | 第59-61页 |
| 第五章 机器人关节控制及仿真 | 第61-65页 |
| ·PID控制 | 第61-62页 |
| ·自整定模糊PID控制器 | 第62-65页 |
| ·模糊PID控制器的结构 | 第63页 |
| ·仿真试验 | 第63-65页 |
| 第六章 结论与展望 | 第65-67页 |
| ·结论 | 第65-66页 |
| ·展望 | 第66-67页 |
| 参考文献 | 第67-71页 |
| 致谢 | 第71-72页 |
| 攻读硕士学位期间发表的学术论文 | 第72页 |
