基于ARM和DSP的移动机器人控制系统的搭建
| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-9页 |
| 1 绪论 | 第9-17页 |
| ·选题背景 | 第9-11页 |
| ·偏振光传感器介绍 | 第11-12页 |
| ·移动机器人技术介绍 | 第12-15页 |
| ·移动机器人的发展现状 | 第12-14页 |
| ·移动机器人的主要研究方向 | 第14-15页 |
| ·本文的主要研究内容 | 第15-17页 |
| 2 控制系统方案设计 | 第17-24页 |
| ·移动机器人机械结构 | 第17-18页 |
| ·运动学分析 | 第18-21页 |
| ·运动方程描述 | 第18-19页 |
| ·移动机器人运动轨迹分析 | 第19-21页 |
| ·控制系统体系结构分析 | 第21-23页 |
| ·本章小结 | 第23-24页 |
| 3 控制系统顶层设计与实现 | 第24-39页 |
| ·硬件平台的功能分析及选型 | 第24-25页 |
| ·软件开发平台介绍及搭建 | 第25-32页 |
| ·软件开发平台的确定 | 第25-27页 |
| ·软件开发模式分析 | 第27-28页 |
| ·软件开发环境的搭建 | 第28-32页 |
| ·开发的程序介绍 | 第32-36页 |
| ·程序主界面 | 第32-33页 |
| ·数字键盘Keyboard页面 | 第33-35页 |
| ·轨迹显示Track页面 | 第35-36页 |
| ·编译工具及程序的相关处理 | 第36-38页 |
| ·串口第三方类库与交叉编译链的集成 | 第36-37页 |
| ·触屏支持库tslib的安装 | 第37页 |
| ·程序在ARM上运行 | 第37-38页 |
| ·本章小结 | 第38-39页 |
| 4 控制系统底层设计与实现 | 第39-59页 |
| ·硬件平台方案设计 | 第39-40页 |
| ·最小系统设计 | 第40-45页 |
| ·电源电路设计 | 第40-43页 |
| ·复位电路设计 | 第43-44页 |
| ·晶振电路设计 | 第44页 |
| ·JTAG接口电路设计 | 第44-45页 |
| ·外围接口电路设计 | 第45-50页 |
| ·RS232接口电路设计 | 第46-47页 |
| ·光电编码器接口电路设计 | 第47-48页 |
| ·1602液晶接口电路设计 | 第48-49页 |
| ·其他接口接口电路设计 | 第49-50页 |
| ·电机驱动电路设计 | 第50-53页 |
| ·控制程序开发 | 第53-58页 |
| ·系统初始化模块 | 第54-55页 |
| ·运动指令接收并执行模块 | 第55-56页 |
| ·PID调速模块 | 第56-58页 |
| ·坐标点生成及发送模块 | 第58页 |
| ·本章小结 | 第58-59页 |
| 5 移动机器人控制系统实验 | 第59-65页 |
| ·控制系统性能实验 | 第59-62页 |
| ·偏振光传感器性能实验 | 第62-64页 |
| ·本章小结 | 第64-65页 |
| 结论 | 第65-66页 |
| 参考文献 | 第66-69页 |
| 附录A 电路板实物图 | 第69-70页 |
| 附录B 控制系统底层函数调用关系 | 第70-71页 |
| 攻读硕士学位期间发表学术论文情况 | 第71-72页 |
| 致谢 | 第72-73页 |
