| 内容提要 | 第1-8页 |
| 第1章 绪论 | 第8-24页 |
| ·选题的目的及意义 | 第8-9页 |
| ·可重构模块机器人的研究现状 | 第9-16页 |
| ·国外研究现状 | 第9-15页 |
| ·国内研究现状 | 第15-16页 |
| ·可重构模块机器人的研究内容 | 第16-23页 |
| ·运动学自动建模 | 第16-18页 |
| ·正运动学问题 | 第16-17页 |
| ·逆运动学问题 | 第17页 |
| ·运动学校准 | 第17-18页 |
| ·动力学自动建模 | 第18页 |
| ·构形优化 | 第18-19页 |
| ·容错设计 | 第19-20页 |
| ·控制方法 | 第20-23页 |
| ·集中控制方法 | 第20-21页 |
| ·分布式控制方法 | 第21-22页 |
| ·分散控制方法 | 第22-23页 |
| ·本文主要研究内容及章节安排 | 第23-24页 |
| 第2章 可重构模块机器人运动学与动力学 | 第24-49页 |
| ·引言 | 第24-25页 |
| ·数学基础 | 第25-33页 |
| ·刚体运动 | 第25-26页 |
| ·李群和李代数 | 第26页 |
| ·特殊正交群 | 第26-27页 |
| ·特殊欧几里得群 | 第27-28页 |
| ·广义速度和广义力 | 第28-31页 |
| ·刚体的Newton-Euler 方程 | 第31-33页 |
| ·可重构模块机器人运动学 | 第33-36页 |
| ·装配构形描述 | 第33-34页 |
| ·运动学建模方法 | 第34-36页 |
| ·可重构模块机器人逆运动学 | 第36-43页 |
| ·基于Newton-Raphson 算法的逆运动学求解 | 第36-38页 |
| ·基于模拟退火遗传算法的逆运动学求解 | 第38-42页 |
| ·逆运动学问题 | 第39-40页 |
| ·评价方法 | 第40-41页 |
| ·算法流程 | 第41-42页 |
| ·仿真结果 | 第42-43页 |
| ·可重构模块机器人动力学 | 第43-48页 |
| ·Newton-Euler 迭代算法 | 第45-46页 |
| ·封闭形式动力学方程 | 第46-48页 |
| ·本章小结 | 第48-49页 |
| 第3章 可重构模块机器人分布式控制 | 第49-74页 |
| ·引言 | 第49-50页 |
| ·模型分解算法 | 第50-55页 |
| ·分布式自适应滑模控制 | 第55-66页 |
| ·控制器设计及稳定性分析 | 第55-61页 |
| ·仿真研究 | 第61-66页 |
| ·分布式故障诊断 | 第66-73页 |
| ·故障诊断方法 | 第66-71页 |
| ·仿真研究 | 第71-73页 |
| ·本章小结 | 第73-74页 |
| 第4章 可重构模块机器人分散自适应模糊控制 | 第74-101页 |
| ·引言 | 第74-75页 |
| ·分散自适应模糊滑模控制 | 第75-87页 |
| ·问题描述 | 第75-76页 |
| ·控制器设计及稳定性分析 | 第76-83页 |
| ·仿真研究 | 第83-87页 |
| ·分散自适应模糊输出反馈控制 | 第87-100页 |
| ·问题描述 | 第87-88页 |
| ·控制器设计及稳定性分析 | 第88-96页 |
| ·仿真研究 | 第96-100页 |
| ·本章小结 | 第100-101页 |
| 第5章 可重构模块机器人分散容错控制 | 第101-116页 |
| ·引言 | 第101-102页 |
| ·问题描述 | 第102-103页 |
| ·间接自适应方法 | 第103-110页 |
| ·控制器设计 | 第103-105页 |
| ·稳定性分析 | 第105-108页 |
| ·仿真研究 | 第108-110页 |
| ·直接自适应方法 | 第110-115页 |
| ·控制器设计 | 第110-111页 |
| ·稳定性分析 | 第111-113页 |
| ·仿真研究 | 第113-115页 |
| ·本章小结 | 第115-116页 |
| 结论 | 第116-118页 |
| 参考文献 | 第118-129页 |
| 攻读博士学位期间发表的学术论文 | 第129-130页 |
| 致谢 | 第130-131页 |
| 摘要 | 第131-134页 |
| Abstract | 第134-136页 |