| 提要 | 第1-9页 |
| 第1章 绪论 | 第9-23页 |
| ·课题的背景与研究意义 | 第9-11页 |
| ·课题的研究现状 | 第11-20页 |
| ·欠驱动系统控制的研究现状 | 第11-14页 |
| ·欠驱动系统控制中有待解决的几个问题 | 第14-15页 |
| ·球杆系统控制问题的研究现状 | 第15页 |
| ·板球系统控制问题的研究现状 | 第15-19页 |
| ·板球系统控制中有待解决的几个问题 | 第19-20页 |
| ·课题的主要研究内容 | 第20页 |
| ·研究目标 | 第20页 |
| ·科研项目资助情况 | 第20页 |
| ·主要研究的问题 | 第20-21页 |
| ·论文的结构 | 第21-23页 |
| 第2章 一类欠驱动系统的输出跟踪控制问题 | 第23-47页 |
| ·引言 | 第23-24页 |
| ·一类欠驱动系统的非线性输出跟踪控制 | 第24-35页 |
| ·问题描述 | 第25-27页 |
| ·非线性跟踪控制器设计 | 第27-31页 |
| ·仿真验证:球杆系统的非线性控制 | 第31-35页 |
| ·一类欠驱动系统的非线性自适应输出跟踪控制 | 第35-46页 |
| ·问题描述 | 第35-36页 |
| ·自适应跟踪控制器设计 | 第36-41页 |
| ·仿真验证:球杆系统的非线性自适应控制 | 第41-46页 |
| ·本章小结 | 第46-47页 |
| 第3章 一类欠驱动系统的鲁棒输出跟踪控制问题 | 第47-73页 |
| ·引言 | 第47-50页 |
| ·问题描述 | 第50-51页 |
| ·非线性鲁棒控制器设计 | 第51-64页 |
| ·闭环系统信号有界性分析 | 第64-67页 |
| ·仿真验证:球杆系统的非线性鲁棒控制 | 第67-71页 |
| ·本章小节 | 第71-73页 |
| 第4章 欠驱动板球系统的动力学和结构特性分析 | 第73-97页 |
| ·欠驱动板球系统的模型描述 | 第73-81页 |
| ·球在平板上运动的模型描述 | 第74-78页 |
| ·二相混合式步进电机的模型描述 | 第78-79页 |
| ·传动机构的数学模型 | 第79-81页 |
| ·欠驱动板球系统的可控性 | 第81-84页 |
| ·板球系统的非线性仿射模型 | 第82-83页 |
| ·板球系统的可控性分析 | 第83-84页 |
| ·欠驱动板球系统的可观测性 | 第84-86页 |
| ·欠驱动系统的主要动态及板球系统的主要动态 | 第86-96页 |
| ·非线性系统的主要动态 | 第86-88页 |
| ·欠驱动系统的主要动态和联系函数 | 第88-89页 |
| ·板球系统的主要动态 | 第89-96页 |
| ·本章小结 | 第96-97页 |
| 第5章 欠驱动板球系统的非线性镇定控制 | 第97-121页 |
| ·引言 | 第97-99页 |
| ·板球系统BPVS-JLU-Ⅱ的控制结构及其原理 | 第99-102页 |
| ·球板间的摩擦观测器设计 | 第102-106页 |
| ·球的动态方程 | 第102-103页 |
| ·非线性观测器设计 | 第103-106页 |
| ·板球系统的摩擦补偿镇定控制 | 第106-110页 |
| ·摩擦补偿镇定控制器设计 | 第106-108页 |
| ·摩擦补偿镇定控制仿真 | 第108-109页 |
| ·摩擦补偿镇定控制实验 | 第109-110页 |
| ·饱和约束条件下的板球系统镇定控制及其优化 | 第110-120页 |
| ·反步法控制器设计 | 第111-115页 |
| ·饱和约束条件下的反步法待设计参数自调整及优化设计 | 第115-117页 |
| ·镇定控制仿真与实验 | 第117-120页 |
| ·本章小结 | 第120-121页 |
| 第6章 欠驱动板球系统的非线性输出跟踪控制 | 第121-167页 |
| ·引言 | 第121-123页 |
| ·板球系统的变结构输出跟踪控制 | 第123-125页 |
| ·板球系统的反馈线性化输出跟踪控制 | 第125-128页 |
| ·反馈线性化设计 | 第126-127页 |
| ·偏差系统的极点配置设计 | 第127-128页 |
| ·使用Lyapunov直接方法的板球系统自适应输出跟踪控制 | 第128-131页 |
| ·板球系统的自适应反步法输出跟踪控制 | 第131-133页 |
| ·板球系统输出跟踪控制仿真 | 第133-139页 |
| ·板球系统输出跟踪控制实验 | 第139-154页 |
| ·输出跟踪控制实验，期望跟踪速度0.006m/s(6mm/s) | 第141-146页 |
| ·输出跟踪控制实验，期望跟踪速度0.018m/s(18mm/s) | 第146-150页 |
| ·输出跟踪控制实验，期望跟踪速度0.03m/s(30mm/s) | 第150-154页 |
| ·板球系统输出跟踪控制实验分析 | 第154-165页 |
| ·期望跟踪速度与板球系统控制精度的关系 | 第155-159页 |
| ·输出跟踪控制中的实验现象分析 | 第159-165页 |
| ·本章小节 | 第165-167页 |
| 第7章 全文总结 | 第167-171页 |
| 参考文献 | 第171-177页 |
| 附录1 | 第177-178页 |
| 附录2 | 第178-181页 |
| 攻读博士学位期间发表的学术论文及参与的项目 | 第181-183页 |
| 致谢 | 第183-184页 |
| 摘要 | 第184-186页 |
| Abstract | 第186-188页 |
