基于MDO理论的3-RRS并联机器人设计优化
| 摘要 | 第1-7页 |
| Abstract | 第7-11页 |
| 第一章 绪论 | 第11-21页 |
| ·课题研究背景及意义 | 第11-12页 |
| ·国内外相关技术研究现状 | 第12-19页 |
| ·机构系统设计研究现状 | 第12-14页 |
| ·MDO算法研究现状 | 第14-16页 |
| ·并联机器人研究现状 | 第16-19页 |
| ·本文的主要研究内容 | 第19-21页 |
| 第2章 基于MDO的机构系统设计理论分析 | 第21-33页 |
| ·引言 | 第21页 |
| ·MDO定义及思想 | 第21-25页 |
| ·MDO定义 | 第22-23页 |
| ·MDO术语 | 第23-25页 |
| ·MDO数学表达 | 第25页 |
| ·机构系统的MDO技术体系 | 第25-32页 |
| ·机构系统分析 | 第25-26页 |
| ·机构系统MDO数学模型 | 第26-28页 |
| ·应用实例 | 第28-31页 |
| ·MDO设计模式特点 | 第31-32页 |
| ·本章小结 | 第32-33页 |
| 第3章 多学科协同优化算法的研究 | 第33-54页 |
| ·引言 | 第33页 |
| ·协同优化算法 | 第33-39页 |
| ·协同优化算法设计思想 | 第33-34页 |
| ·协同优化算法框架结构 | 第34-35页 |
| ·协同优化算法数学模型 | 第35-37页 |
| ·协同优化算法缺陷 | 第37-39页 |
| ·Kriging近似技术 | 第39-43页 |
| ·Kriging近似模型描述 | 第39-41页 |
| ·Kriging近似模型测试 | 第41-43页 |
| ·系统级一致性等式约束的处理 | 第43-53页 |
| ·经典函数优化算例 | 第44-47页 |
| ·工程算例 | 第47-53页 |
| ·本章小结 | 第53-54页 |
| 第4章 3-RRS并联机器人的多学科设计优化 | 第54-72页 |
| ·引言 | 第54页 |
| ·刚体位姿描述与空间变换 | 第54-60页 |
| ·刚体位姿描述 | 第55-56页 |
| ·坐标变换 | 第56-59页 |
| ·RPY角描述方法 | 第59-60页 |
| ·机构位姿分析及灵活性指标 | 第60-65页 |
| ·机构位姿分析 | 第60-62页 |
| ·机构雅可比矩阵 | 第62页 |
| ·机构灵活性指标 | 第62-65页 |
| ·多学科优化模型描述 | 第65-68页 |
| ·运动性能优化 | 第65-66页 |
| ·驱动单元优化 | 第66-68页 |
| ·液压元件优化 | 第68页 |
| ·计算实例 | 第68-70页 |
| ·本章小结 | 第70-72页 |
| 结论 | 第72-74页 |
| 1.论文的主要工作 | 第72页 |
| 3.研究工作的展望 | 第72-74页 |
| 致谢 | 第74-75页 |
| 参考文献 | 第75-84页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文 | 第84页 |
