| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-9页 |
| 第一章 绪论 | 第9-21页 |
| ·机器人的发展与应用 | 第9-15页 |
| ·机器人的发展历史 | 第9-10页 |
| ·国内外机器人发展现状 | 第10-14页 |
| ·工业机器人研究的发展趋势 | 第14-15页 |
| ·并联机器人的发展与应用 | 第15-18页 |
| ·并联机构的特点、应用及分类 | 第15-17页 |
| ·并联机器人的发展现状 | 第17-18页 |
| ·并联机器人工作空间、传动性能分析及尺度综合 | 第18-20页 |
| ·本文主要研究内容 | 第20-21页 |
| 第二章 运动学分析 | 第21-28页 |
| ·引言 | 第21-22页 |
| ·位置分析 | 第22-23页 |
| ·位置反解 | 第23-25页 |
| ·速度分析 | 第25-27页 |
| ·本章小结 | 第27-28页 |
| 第三章 工作空间及奇异位形研究 | 第28-36页 |
| ·引言 | 第28页 |
| ·工作空间分析 | 第28-31页 |
| ·工作空间求解方法 | 第29页 |
| ·3-RRRT 并联机器人的工作空间 | 第29-31页 |
| ·奇异位形研究 | 第31-35页 |
| ·奇异原理 | 第31-32页 |
| ·3-RRRT 并联机器人的奇异位形 | 第32-35页 |
| ·本章小结 | 第35-36页 |
| 第四章 传动性能研究与尺度综合 | 第36-51页 |
| ·引言 | 第36-37页 |
| ·并联机构传动性能评价指标 | 第37-38页 |
| ·运动学评价指标 | 第37页 |
| ·动力学评价指标 | 第37-38页 |
| ·全域性能指标 | 第38页 |
| ·3-RRRT 并联机器人的全域条件数 | 第38-41页 |
| ·尺度综合 | 第41-50页 |
| ·3-RRRT 并联机器人结构参数对传动性能的影响 | 第41-44页 |
| ·3-RRRT 并联机器人结构参数对工作空间的影响 | 第44-46页 |
| ·3-RRRT 并联机器人结构参数优化 | 第46-50页 |
| ·本章小结 | 第50-51页 |
| 第五章 运动学及动力学仿真 | 第51-61页 |
| ·引言 | 第51-52页 |
| ·机械系统虚拟样机仿真流程 | 第52-53页 |
| ·3-RRRT 并联机器人建模 | 第53-54页 |
| ·运动学仿真 | 第54-58页 |
| ·动力学仿真 | 第58-60页 |
| ·本章小结 | 第60-61页 |
| 第六章 结论与展望 | 第61-62页 |
| 参考文献 | 第62-66页 |
| 攻读硕士学位期间参加的科研项目与发表的学术论文 | 第66-67页 |
| 一、参加的科研项目 | 第66页 |
| 二、发表的学术论文 | 第66-67页 |
| 致谢 | 第67-68页 |