| 摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-9页 |
| 第一章 绪论 | 第9-14页 |
| ·并联机器人及应用 | 第9-11页 |
| ·国内外研究现状 | 第11-13页 |
| ·并联机器人位置分析研究现状 | 第11-12页 |
| ·并联机器人精度分析与综合研究现状 | 第12-13页 |
| ·本文主要研究内容 | 第13-14页 |
| 第二章 3-RRRT 并联机器人运动学反解及其仿真 | 第14-21页 |
| ·引言 | 第14页 |
| ·3-RRRT 并联机器人机构介绍 | 第14-15页 |
| ·3-RRRT 并联机器人运动学位置反解 | 第15-19页 |
| ·第一支链运动学反解 | 第16-17页 |
| ·第二支链运动学反解 | 第17-18页 |
| ·第三支链运动学反解 | 第18-19页 |
| ·数值仿真 | 第19-20页 |
| ·小结 | 第20-21页 |
| 第三章 3-RRRT 并联机器人单条支链单个误差的精度分析 | 第21-38页 |
| ·引言 | 第21页 |
| ·各个关节的杆长精度分析 | 第21-29页 |
| ·第一个杆件的杆长精度分析 | 第21-24页 |
| ·第二个杆件的杆长精度分析 | 第24-26页 |
| ·第三个杆件的杆长精度分析 | 第26-29页 |
| ·静平台外接圆半径R 的精度分析 | 第29-31页 |
| ·动平台外接圆半径r 的精度分析 | 第31-34页 |
| ·第一支链转角θ11 的精度分析 | 第34-37页 |
| ·小结 | 第37-38页 |
| 第四章 3-RRRT 并联机器人单条支链多个误差的精度分析 | 第38-58页 |
| ·引言 | 第38页 |
| ·单条支链存在两个误差的精度分析 | 第38-49页 |
| ·存在两个杆长误差的精度分析 | 第38-41页 |
| ·存在一个杆长和一个角度误差的精度分析 | 第41-43页 |
| ·存在一个杆长和固定平台半径误差的精度分析 | 第43-46页 |
| ·存在一个转角和固定平台半径误差的精度分析 | 第46-49页 |
| ·单条支链存在三个误差的精度分析 | 第49-57页 |
| ·存在三个杆长误差的精度分析 | 第49-51页 |
| ·存在两个杆长和第一转角的误差的精度分析 | 第51-54页 |
| ·存在两个杆长和固定平台外接圆半径误差的精度分析 | 第54-57页 |
| ·小结 | 第57-58页 |
| 第五章 3-RRRT 并联机器人精度综合 | 第58-75页 |
| ·引言 | 第58页 |
| ·3-RRRT 并联机器人单条支链的精度综合 | 第58-64页 |
| ·3-RRRT 并联机器人误差模型 | 第58-60页 |
| ·3-RRRT 并联机器人单条链精度综合 | 第60-61页 |
| ·精度综合数值仿真 | 第61-64页 |
| ·3-RRRT 并联机器人三条支链的精度综合 | 第64-74页 |
| ·3-RRRT 并联机器人误差模型 | 第64-66页 |
| ·3-RRRT 并联机器人三条链精度综合 | 第66-67页 |
| ·精度综合数值仿真 | 第67-74页 |
| ·小结 | 第74-75页 |
| 第六章 结论与展望 | 第75-76页 |
| 参考文献 | 第76-80页 |
| 发表论文和科研情况说明 | 第80-81页 |
| 致谢 | 第81-82页 |
