下肢康复训练机器人的设计与分析
| 摘要 | 第1-4页 |
| Abstract | 第4-7页 |
| 第1章 绪论 | 第7-13页 |
| ·课题背景 | 第7页 |
| ·课题研究目的及意义 | 第7-8页 |
| ·国内外相关技术发展现状 | 第8-12页 |
| ·下肢康复训练机器人国外发展现状 | 第9-11页 |
| ·下肢康复训练机器人国内发展现状 | 第11-12页 |
| ·课题主题内容 | 第12-13页 |
| 第2章 标准步态轨迹的获取与分析 | 第13-23页 |
| ·引言 | 第13页 |
| ·步态图像的获取 | 第13-15页 |
| ·标志点的选择 | 第14页 |
| ·图像获取 | 第14-15页 |
| ·图像的处理 | 第15-22页 |
| ·图像的初步处理 | 第15-16页 |
| ·标志点识别 | 第16-17页 |
| ·标准步态轨迹分析 | 第17-22页 |
| ·本章小结 | 第22-23页 |
| 第3章 人体动力学模型的建立与分析 | 第23-34页 |
| ·引言 | 第23页 |
| ·人体步态分析 | 第23-25页 |
| ·正常步态的基本参数 | 第23-24页 |
| ·步态周期 | 第24页 |
| ·步态行走时的下肢关节角度 | 第24-25页 |
| ·异常步态 | 第25页 |
| ·人体模型的建立 | 第25-28页 |
| ·人体模型的基本要求 | 第26-27页 |
| ·人体动力学模型简化 | 第27-28页 |
| ·人体动力学分析 | 第28-33页 |
| ·本章小结 | 第33-34页 |
| 第4章 康复训练机器人的结构方案设计 | 第34-40页 |
| ·引言 | 第34页 |
| ·下肢康复训练机器人的结构设计原则 | 第34-35页 |
| ·下肢康复训练机器人的结构设计 | 第35-39页 |
| ·减重及机身部分设计 | 第35-36页 |
| ·大腿驱动机构设计 | 第36-37页 |
| ·小腿驱动机构的设计 | 第37-39页 |
| ·本章小结 | 第39-40页 |
| 第5章 下肢康复训练机器人的运动学分析与仿真 | 第40-50页 |
| ·引言 | 第40页 |
| ·小腿驱动机构的运动学分析 | 第40-47页 |
| ·小腿驱动机构运动学模型 | 第40-42页 |
| ·小腿驱动机构分析 | 第42-47页 |
| ·整体机构的仿真分析 | 第47-49页 |
| ·本章小结 | 第49-50页 |
| 结论 | 第50-51页 |
| 参考文献 | 第51-56页 |
| 致谢 | 第56页 |
