| 摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-10页 |
| 第1章 绪论 | 第10-18页 |
| ·课题的研究背景及意义 | 第10-11页 |
| ·水下机器人的研究与发展 | 第11-12页 |
| ·水下机器人的运动控制技术 | 第12-15页 |
| ·近水面作业的水下机器人的运动特点 | 第15-16页 |
| ·本文的主要工作 | 第16-18页 |
| 第2章 近水面作业的水下机器人运动模型分析 | 第18-28页 |
| ·水下机器人运动控制坐标系 | 第18-19页 |
| ·水下机器人空间运动的标准数学模型 | 第19-23页 |
| ·近水面作业的水下机器人运动数学模型 | 第23-27页 |
| ·本章小结 | 第27-28页 |
| 第3章 波浪力的计算及仿真 | 第28-38页 |
| ·波浪力的描述 | 第28-29页 |
| ·一阶波浪力 | 第28-29页 |
| ·二阶波浪力 | 第29页 |
| ·波浪力的计算 | 第29-33页 |
| ·波浪力和力矩的仿真及分析 | 第33-37页 |
| ·本章小结 | 第37-38页 |
| 第4章 变结构控制系统设计 | 第38-48页 |
| ·引言 | 第38页 |
| ·变结构控制系统的描述及基本问题 | 第38-41页 |
| ·变结构控制系统的数学描述 | 第39页 |
| ·滑动模的到达条件 | 第39-41页 |
| ·克服变结构控制系统抖振的方法 | 第41-43页 |
| ·非线性变结构控制系统的设计 | 第43-46页 |
| ·分散滑动模控制 | 第44页 |
| ·线性简约型多输入非线性系统 | 第44-45页 |
| ·切换函数的选择 | 第45-46页 |
| ·本章小结 | 第46-48页 |
| 第5章 近水面作业的机器人控制系统仿真分析 | 第48-62页 |
| ·引言 | 第48-49页 |
| ·运动数学模型化为可控正则型 | 第49-52页 |
| ·近水面的机器人模型化为可控正则型 | 第49-51页 |
| ·给定运动跟踪模型的正则化 | 第51-52页 |
| ·设计变结构控制器 | 第52-53页 |
| ·设计切换函数 | 第52-53页 |
| ·设计控制规律 | 第53页 |
| ·系统仿真分析 | 第53-61页 |
| ·控制系统的原理 | 第53-54页 |
| ·基于MATLAB SIMULINK 平台对控制系统进行仿真 | 第54-60页 |
| ·近水面机器人控制系统综合减摇性能的评价 | 第60-61页 |
| ·本章小结 | 第61-62页 |
| 结论 | 第62-63页 |
| 参考文献 | 第63-66页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第66-67页 |
| 致谢 | 第67页 |