基于模糊PID的桥式起重机防摆控制研究
| 致谢 | 第1-5页 |
| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6-10页 |
| 1 绪论 | 第10-15页 |
| ·课题研究的背景 | 第10-11页 |
| ·起重机防摆控制研究发展现状 | 第11-13页 |
| ·国内防摆技术研究现状 | 第11-12页 |
| ·国外防摆技术研究现状 | 第12-13页 |
| ·课题研究的意义 | 第13-14页 |
| ·本文主要工作 | 第14-15页 |
| 2 桥式起重机防摆控制系统建模及性能分析 | 第15-28页 |
| ·桥式起重机吊重系统介绍 | 第15-16页 |
| ·模型建立方法 | 第16-17页 |
| ·模型的建立 | 第17-19页 |
| ·模型的简化及线性化 | 第19-23页 |
| ·基于拉格朗日的动力学建模 | 第20-21页 |
| ·非线性模型的建立 | 第21-23页 |
| ·系统的传递函数与状态方程 | 第23-24页 |
| ·起重机系统特性分析 | 第24-27页 |
| ·稳定性分析 | 第24-25页 |
| ·系统可控性分析 | 第25-26页 |
| ·系统可观测性分析 | 第26-27页 |
| ·本章小结 | 第27-28页 |
| 3 桥式起重机传统控制方案研究 | 第28-37页 |
| ·线性二次型最优控制(LQR)设计与仿真 | 第28-31页 |
| ·LQR 最优控制原理 | 第28-29页 |
| ·起重机防摆系统LQR 控制器设计与仿真 | 第29-31页 |
| ·常规 PID 控制器的设计与仿真 | 第31-35页 |
| ·系统仿真模型的建立 | 第31-33页 |
| ·常规PID 控制器的优化设计与仿真 | 第33-35页 |
| ·本章小结 | 第35-37页 |
| 4 基于模糊自整定 PID 防摆控制器设计 | 第37-58页 |
| ·模糊控制理论 | 第37-40页 |
| ·模糊逻辑 | 第37页 |
| ·模糊语言 | 第37-38页 |
| ·模糊推理 | 第38-39页 |
| ·隶属函数的确定 | 第39-40页 |
| ·起重机模糊防摆控制器设计与仿真 | 第40-46页 |
| ·起重机防摆原理 | 第40页 |
| ·模糊控制器 | 第40-41页 |
| ·输入输出变量及隶属函数 | 第41-43页 |
| ·模糊控制规则 | 第43-44页 |
| ·模糊推理与解模糊化 | 第44页 |
| ·起重机模糊防摆系统仿真 | 第44-46页 |
| ·起重机模糊自整定 PID 防摆控制器设计 | 第46-57页 |
| ·模糊自整定PID 控制算法 | 第46-47页 |
| ·模糊自整定PID 控制策略 | 第47-48页 |
| ·模糊自整定PID 控制器设计步骤 | 第48-49页 |
| ·模糊自整定PID 防摆控制器设计 | 第49-53页 |
| ·MATLAB 仿真研究与分析 | 第53-57页 |
| ·本章小结 | 第57-58页 |
| 5 模糊 PID 防摆控制系统的设计与实现 | 第58-70页 |
| ·防摆控制系统总体方案设计 | 第58-59页 |
| ·控制系统硬件设计 | 第59-64页 |
| ·主控计算机 | 第60页 |
| ·PLC 的选用 | 第60-61页 |
| ·变频调速装置 | 第61-62页 |
| ·触摸屏 | 第62-63页 |
| ·拖动装置 | 第63页 |
| ·旋转编码器 | 第63-64页 |
| ·吊重摆角测量 | 第64-66页 |
| ·控制系统软件设计 | 第66-69页 |
| ·PID 控制器实现 | 第67-68页 |
| ·模糊控制的PLC 实现 | 第68-69页 |
| ·本章小结 | 第69-70页 |
| 6 结论与展望 | 第70-72页 |
| ·全文总结 | 第70页 |
| ·展望 | 第70-72页 |
| 参考文献 | 第72-75页 |
| 附录 | 第75-83页 |
| 附录Ⅰ PLC 控制系统图 | 第75-76页 |
| 附录Ⅱ部分程序清单 | 第76-83页 |
| 作者简历 | 第83-84页 |
| 学位论文数据集 | 第84页 |
