基于关键帧的视觉惯性SLAM算法
| 摘要 | 第3-4页 |
| ABSTRACT | 第4页 |
| 第1章 绪论 | 第8-14页 |
| 1.1 选题背景及意义 | 第8-10页 |
| 1.2 SLAM技术的研究现状 | 第10-12页 |
| 1.3 本文主要工作及结构安排 | 第12-14页 |
| 第2章 视觉惯性SLAM算法相关知识 | 第14-26页 |
| 2.1 相关概念及表示方法 | 第14-16页 |
| 2.1.1 基本表示 | 第14页 |
| 2.1.2 坐标系 | 第14-15页 |
| 2.1.3 状态及误差表示 | 第15-16页 |
| 2.2 惯性传感器 | 第16-20页 |
| 2.3 视觉词袋的建立 | 第20-24页 |
| 2.3.1 ORB特征提取 | 第20-23页 |
| 2.3.2 词袋树的建立 | 第23-24页 |
| 2.4 视觉惯性SLAM算法介绍 | 第24-25页 |
| 2.5 本章小结 | 第25-26页 |
| 第3章 视觉惯性里程计 | 第26-36页 |
| 3.1 特征点匹配与关键帧的选择 | 第26-29页 |
| 3.2 跟踪与局部优化 | 第29-31页 |
| 3.3 边缘化 | 第31-35页 |
| 3.4 本章小结 | 第35-36页 |
| 第4章 闭环检测 | 第36-52页 |
| 4.1 闭环检测 | 第36-39页 |
| 4.1.1 关键帧匹配 | 第37-38页 |
| 4.1.2 位姿估计 | 第38-39页 |
| 4.2 图优化 | 第39-41页 |
| 4.3 实验 | 第41-50页 |
| 4.3.1 实验准备 | 第41-44页 |
| 4.3.2 视觉惯性SLAM算法 | 第44-49页 |
| 4.3.3 运行时间 | 第49-50页 |
| 4.4 本章小结 | 第50-52页 |
| 第5章 重定位 | 第52-58页 |
| 5.1 重定位与继续建图 | 第53-54页 |
| 5.2 实验 | 第54-56页 |
| 5.3 本章小结 | 第56-58页 |
| 第6章 总结与展望 | 第58-60页 |
| 6.1 总结 | 第58-59页 |
| 6.2 展望 | 第59-60页 |
| 参考文献 | 第60-66页 |
| 发表论文和参加科研情况说明 | 第66-68页 |
| 致谢 | 第68页 |
