变电站巡检机器人路径规划技术研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| 1 绪论 | 第9-16页 |
| 1.1 课题背景及意义 | 第9-11页 |
| 1.2 研究现状和发展趋势 | 第11-13页 |
| 1.3 变电站巡检机器人路径规划关键技术 | 第13-15页 |
| 1.4 本文主要研究内容和结构安排 | 第15-16页 |
| 2 变电站智能巡检机器人系统设计 | 第16-31页 |
| 2.1 机器人系统架构 | 第16-17页 |
| 2.2 硬件平台 | 第17-22页 |
| 2.3 控制层软件设计 | 第22-24页 |
| 2.4 中间层软件设计 | 第24-26页 |
| 2.5 监控层软件设计 | 第26-30页 |
| 2.6 本章小结 | 第30-31页 |
| 3 基于栅格地图的全局路径规划 | 第31-43页 |
| 3.1 变电站巡检机器人巡检过程 | 第31页 |
| 3.2 图论介绍 | 第31-32页 |
| 3.3 Dijkstra算法 | 第32-35页 |
| 3.4 A*算法 | 第35-40页 |
| 3.5 算法的比较与选择 | 第40-42页 |
| 3.6 本章小结 | 第42-43页 |
| 4 变电站巡检机器人实时避障与路径规划 | 第43-58页 |
| 4.1 障碍物实时检测系统 | 第43-49页 |
| 4.2 多传感器信息融合算法 | 第49-52页 |
| 4.3 基于多传感器障碍检测的路径规划 | 第52-57页 |
| 4.4 本章小结 | 第57-58页 |
| 5 结合全局路径规划的变电站巡检机器人局部避障 | 第58-72页 |
| 5.1 巡检机器人的运动学建模分析 | 第58-59页 |
| 5.2 巡检机器人驱动原理建模分析 | 第59-62页 |
| 5.3 巡检机器人全局路径规划效果分析 | 第62-67页 |
| 5.4 巡检机器人的避障 | 第67-71页 |
| 5.5 本章小结 | 第71-72页 |
| 6 总结与展望 | 第72-74页 |
| 6.1 总结 | 第72-73页 |
| 6.2 展望 | 第73-74页 |
| 致谢 | 第74-75页 |
| 参考文献 | 第75-79页 |
| 附录 ：攻读硕士学位期间的学术活动及成果情况 | 第79页 |
