| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| 1 绪论 | 第8-17页 |
| 1.1 两轮自平衡机器人研究背景 | 第8-9页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第9-15页 |
| 1.3 研究目的和意义 | 第15-16页 |
| 1.4 本文主要研究内容和结构 | 第16-17页 |
| 2 主动摆臂两轮自平衡机器人总体设计方案 | 第17-25页 |
| 2.1 主动摆臂两轮自平衡机器人机械结构 | 第17-18页 |
| 2.2 主动摆臂两轮自平衡机器人控制系统 | 第18-24页 |
| 2.3 本章小结 | 第24-25页 |
| 3 主动摆臂两轮自平衡机器人动力学研究 | 第25-39页 |
| 3.1 主动摆臂两轮自平衡机器人受力分析 | 第25-27页 |
| 3.2 主动摆臂两轮自平衡机器人平衡动力学模型 | 第27-33页 |
| 3.3 主动摆臂两轮自平衡机器人直行动力学模型 | 第33-38页 |
| 3.4 本章小结 | 第38-39页 |
| 4 主动摆臂两轮自平衡机器人控制策略研究与算法设计 | 第39-45页 |
| 4.1 主动摆臂两轮自平衡机器人的控制策略 | 第39-40页 |
| 4.2 主动摆臂两轮自平衡机器人的PID控制算法设计 | 第40-41页 |
| 4.3 主动摆臂两轮自平衡机器人的LQR控制算法设计 | 第41-44页 |
| 4.4 本章小结 | 第44-45页 |
| 5 主动摆臂两轮自平衡机器人的实验研究 | 第45-56页 |
| 5.1 主动摆臂两轮自平衡机器人软件程序设计 | 第45-46页 |
| 5.2 平衡控制实验 | 第46-49页 |
| 5.3 直行速度控制实验 | 第49-53页 |
| 5.4 坡面行走实验 | 第53-55页 |
| 5.5 本章小结 | 第55-56页 |
| 6 结论 | 第56-58页 |
| 6.1 总结 | 第56页 |
| 6.2 展望 | 第56-58页 |
| 致谢 | 第58-59页 |
| 参考文献 | 第59-64页 |
| 附录Ⅰ 攻读硕士期间发表的文章和专利 | 第64页 |
