| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 符号对照表 | 第12-13页 |
| 缩略语对照表 | 第13-16页 |
| 第一章 绪论 | 第16-28页 |
| 1.1 柔顺机构简介 | 第16-19页 |
| 1.1.1 柔顺机构的研究现状 | 第17页 |
| 1.1.2 柔顺机构的应用 | 第17-19页 |
| 1.2 柔顺机构分析软件的研究现状 | 第19-21页 |
| 1.3 链式梁约束模型简介 | 第21-25页 |
| 1.4 本文研究的主要内容 | 第25-28页 |
| 第二章 改进的粒子群优化算法求解非线性方程组 | 第28-40页 |
| 2.1 基本粒子群算法简介 | 第28-31页 |
| 2.2 向速度学习的粒子群优化算法（VEPSO） | 第31-37页 |
| 2.2.1 改进思路 | 第31-32页 |
| 2.2.2 算法流程 | 第32-34页 |
| 2.2.3 VEPSO的性能测试与分析 | 第34-37页 |
| 2.3 利用VEPSO求解非线性方程组 | 第37-39页 |
| 2.3.1 非线性方程组的求解转化为函数优化问题 | 第37-38页 |
| 2.3.2 求解流程 | 第38页 |
| 2.3.3 算例 | 第38-39页 |
| 2.4 小结 | 第39-40页 |
| 第三章 柔顺机构快速建模与分析软件（MASCM）的设计 | 第40-50页 |
| 3.1 开发语言和开发平台的选择 | 第40-43页 |
| 3.1.1 开发语言 | 第40-41页 |
| 3.1.2 开发平台 | 第41-43页 |
| 3.2 MASCM的需求分析 | 第43-44页 |
| 3.3 MASCM的总体设计 | 第44-46页 |
| 3.4 柔顺机构间的约束关系分析 | 第46-48页 |
| 3.5 小结 | 第48-50页 |
| 第四章 MASCM的功能模块实现 | 第50-64页 |
| 4.1 MASCM用户交互界面 | 第50-52页 |
| 4.2 机构绘图模块 | 第52-54页 |
| 4.2.1 图元的设计策略 | 第52-53页 |
| 4.2.2 图元的绘制与显示 | 第53-54页 |
| 4.3 机构参数输入模块 | 第54-55页 |
| 4.4 机构信息数据化模块 | 第55-59页 |
| 4.5 机构数学建模模块 | 第59-61页 |
| 4.6 模型求解模块 | 第61-62页 |
| 4.7 计算结果后处理模块 | 第62页 |
| 4.8 小结 | 第62-64页 |
| 第五章 MASCM的功能简介与实例分析 | 第64-92页 |
| 5.1 MASCM功能简介 | 第64-69页 |
| 5.1.1 机构定义 | 第64-67页 |
| 5.1.2 机构信息处理 | 第67-68页 |
| 5.1.3 结果后处理 | 第68-69页 |
| 5.2 实例分析 | 第69-88页 |
| 5.2.1 部分柔顺四杆机构 | 第69-76页 |
| 5.2.2 圆弧导向机构 | 第76-79页 |
| 5.2.3 交叉簧片式柔性铰链 | 第79-84页 |
| 5.2.4 全柔顺双稳态机构 | 第84-88页 |
| 5.3 软件测试 | 第88-90页 |
| 5.4 小结 | 第90-92页 |
| 第六章 结论与展望 | 第92-94页 |
| 6.1 本文总结 | 第92-93页 |
| 6.2 展望 | 第93-94页 |
| 附录A VEPSO代码(MATLAB)的主要部分 | 第94-98页 |
| 附录B MASCM中部分四杆机构变形部分代码 | 第98-102页 |
| 参考文献 | 第102-106页 |
| 致谢 | 第106-108页 |
| 作者简介 | 第108-109页 |