| 摘要 | 第2-3页 |
| Abstract | 第3-4页 |
| 1 绪论 | 第7-13页 |
| 1.1 课题研究的背景和意义 | 第7页 |
| 1.2 无人搬运系统调度方法研究现状 | 第7-11页 |
| 1.2.1 无人搬运路径规划研究现状 | 第8-9页 |
| 1.2.2 无人搬运任务调度研究现状 | 第9-11页 |
| 1.3 研究方案及内容 | 第11-13页 |
| 1.3.1 研究方案 | 第11-12页 |
| 1.3.2 研究内容 | 第12-13页 |
| 2 无人搬运系统的基本架构 | 第13-23页 |
| 2.1 总体方案设计 | 第13-16页 |
| 2.2 子系统方案设计 | 第16-22页 |
| 2.2.1 车载控制系统 | 第16-17页 |
| 2.2.2 地面控制系统 | 第17-18页 |
| 2.2.3 导航系统 | 第18-19页 |
| 2.2.4 基础硬件系统 | 第19-22页 |
| 2.3 本章小结 | 第22-23页 |
| 3 无人搬运系统的调度方法 | 第23-52页 |
| 3.1 路径规划 | 第23-41页 |
| 3.1.1 环境地图模型建立 | 第23-26页 |
| 3.1.2 D*算法原理介绍及改进 | 第26-34页 |
| 3.1.3 带时间窗改进D*算法多车动态路径规划 | 第34-38页 |
| 3.1.4 动态路径规划算例测试 | 第38-41页 |
| 3.2 任务调度方法 | 第41-51页 |
| 3.2.1 多车任务调度RCPSP问题模型建模 | 第41-43页 |
| 3.2.2 地理生物学优化算法求解多车任务调度问题 | 第43-49页 |
| 3.2.3 任务调度算例测试 | 第49-51页 |
| 3.3 本章小结 | 第51-52页 |
| 4 无人搬运系统的调度软件设计 | 第52-58页 |
| 4.1 虚拟AGV设计 | 第52-54页 |
| 4.2 调度系统设计及仿真 | 第54-57页 |
| 4.3 本章小结 | 第57-58页 |
| 5 总结与展望 | 第58-60页 |
| 5.1 本文工作总结 | 第58-59页 |
| 5.2 后续研究展望 | 第59-60页 |
| 参考文献 | 第60-64页 |
| 攻读硕士学位期间发表学术论文情况 | 第64-65页 |
| 致谢 | 第65-67页 |