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制造车间无人搬运系统调度方法研究

摘要第2-3页
Abstract第3-4页
1 绪论第7-13页
    1.1 课题研究的背景和意义第7页
    1.2 无人搬运系统调度方法研究现状第7-11页
        1.2.1 无人搬运路径规划研究现状第8-9页
        1.2.2 无人搬运任务调度研究现状第9-11页
    1.3 研究方案及内容第11-13页
        1.3.1 研究方案第11-12页
        1.3.2 研究内容第12-13页
2 无人搬运系统的基本架构第13-23页
    2.1 总体方案设计第13-16页
    2.2 子系统方案设计第16-22页
        2.2.1 车载控制系统第16-17页
        2.2.2 地面控制系统第17-18页
        2.2.3 导航系统第18-19页
        2.2.4 基础硬件系统第19-22页
    2.3 本章小结第22-23页
3 无人搬运系统的调度方法第23-52页
    3.1 路径规划第23-41页
        3.1.1 环境地图模型建立第23-26页
        3.1.2 D*算法原理介绍及改进第26-34页
        3.1.3 带时间窗改进D*算法多车动态路径规划第34-38页
        3.1.4 动态路径规划算例测试第38-41页
    3.2 任务调度方法第41-51页
        3.2.1 多车任务调度RCPSP问题模型建模第41-43页
        3.2.2 地理生物学优化算法求解多车任务调度问题第43-49页
        3.2.3 任务调度算例测试第49-51页
    3.3 本章小结第51-52页
4 无人搬运系统的调度软件设计第52-58页
    4.1 虚拟AGV设计第52-54页
    4.2 调度系统设计及仿真第54-57页
    4.3 本章小结第57-58页
5 总结与展望第58-60页
    5.1 本文工作总结第58-59页
    5.2 后续研究展望第59-60页
参考文献第60-64页
攻读硕士学位期间发表学术论文情况第64-65页
致谢第65-67页

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