| 摘要 | 第2-3页 |
| Abstract | 第3-4页 |
| 1 绪论 | 第7-15页 |
| 1.1 课题背景及研究意义 | 第7-9页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第9-11页 |
| 1.2.1 国外研究现状 | 第9-10页 |
| 1.2.2 国内研究现状 | 第10-11页 |
| 1.3 编队策略与控制方法 | 第11-13页 |
| 1.4 本文主要内容和结构安排 | 第13-15页 |
| 2 机器人编队控制系统建模 | 第15-25页 |
| 2.1 轮式移动机器人系统描述 | 第15-17页 |
| 2.2 运动学与动力学建模 | 第17-21页 |
| 2.3 多机器人编队系统建模 | 第21-24页 |
| 2.4 本章小结 | 第24-25页 |
| 3 基于运动学的领导者-跟随者编队控制 | 第25-38页 |
| 3.1 LQR控制方法 | 第25-28页 |
| 3.1.1 LQR控制原理 | 第25-26页 |
| 3.1.2 LQR控制器设计 | 第26-28页 |
| 3.2 MPC控制方法 | 第28-33页 |
| 3.2.1 MPC控制原理 | 第28-30页 |
| 3.2.2 MPC控制器设计 | 第30-33页 |
| 3.3 对比仿真分析 | 第33-36页 |
| 3.4 本章小结 | 第36-38页 |
| 4 基于双闭环策略的多机器人编队系统协调稳定性控制 | 第38-48页 |
| 4.1 双闭环控制策略和控制目标 | 第38-39页 |
| 4.2 动力学终端滑模控制器 | 第39-41页 |
| 4.3 MPC编队控制器 | 第41-42页 |
| 4.4 仿真分析 | 第42-47页 |
| 4.5 本章小结 | 第47-48页 |
| 5 领导者-跟随者编队控制关键问题探讨 | 第48-57页 |
| 5.1 领导者-跟随者编队控制模式 | 第48-51页 |
| 5.1.1 基础的SBC模式 | 第48-49页 |
| 5.1.2 编队避障SDC模式 | 第49-50页 |
| 5.1.3 多机器人SSC模式 | 第50-51页 |
| 5.2 领导者-跟随者编队控制切换策略 | 第51-53页 |
| 5.2.1 SBC与SDC切换策略 | 第51-52页 |
| 5.2.2 SBC与SSC切换策略 | 第52-53页 |
| 5.3 仿真分析 | 第53-55页 |
| 5.4 本章小结 | 第55-57页 |
| 结论 | 第57-59页 |
| 参考文献 | 第59-62页 |
| 攻读硕士学位期间发表学术论文情况 | 第62-63页 |
| 致谢 | 第63-65页 |