多传感器融合的室内机器人惯性导航定位研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 第1章 绪论 | 第9-15页 |
| 1.1 研究背景及意义 | 第9-10页 |
| 1.2 研究现状及存在问题 | 第10-13页 |
| 1.3 研究主要内容 | 第13页 |
| 1.4 本文组织结构 | 第13-15页 |
| 第2章 移动机器人导航定位平台和数据融合方法 | 第15-34页 |
| 2.1 引言 | 第15页 |
| 2.2 移动机器人的运动模型概述 | 第15-18页 |
| 2.2.1 轮式移动机器人运动模型 | 第15-16页 |
| 2.2.2 两轮差速移动机器人运动学模型 | 第16-18页 |
| 2.3 导航定位系统硬件平台设计 | 第18-30页 |
| 2.3.1 导航系统结构概述 | 第18-19页 |
| 2.3.2 移动机器人平台调试 | 第19-21页 |
| 2.3.3 导航传感器概述 | 第21-22页 |
| 2.3.4 地磁传感器开发 | 第22-26页 |
| 2.3.5 激光图像位移传感器开发 | 第26-30页 |
| 2.4 数据融合方法 | 第30-33页 |
| 2.4.1 基于卡尔曼滤波器的传感器数据融合 | 第30-33页 |
| 2.4.2 贝叶斯滤波 | 第33页 |
| 2.5 本章小结 | 第33-34页 |
| 第3章 导航定位系统的软件开发 | 第34-45页 |
| 3.1 引言 | 第34页 |
| 3.2 机器人控制和传感器数据读取软件开发 | 第34-44页 |
| 3.2.1 主程序模块开发 | 第34-36页 |
| 3.2.2 串口通信程序开发 | 第36-41页 |
| 3.2.3 机器人控制和里程计数据采集程序开发 | 第41-42页 |
| 3.2.4 姿态仪数据采集程序开发 | 第42页 |
| 3.2.5 激光图像位移传感器采集程序开发 | 第42-44页 |
| 3.3 本章小结 | 第44-45页 |
| 第4章 室内移动机器人导航定位系统的实现与验证 | 第45-58页 |
| 4.1 实验方法和实验环境 | 第45-49页 |
| 4.2 实验结果分析 | 第49-57页 |
| 4.2.1瓷砖地面实验 | 第49-53页 |
| 4.2.2坐标纸上的定位实验 | 第53-55页 |
| 4.2.3长距离实验 | 第55-57页 |
| 4.3 本章小结 | 第57-58页 |
| 第5章 结论和展望 | 第58-60页 |
| 5.1 本文工作总结 | 第58页 |
| 5.2 展望 | 第58-60页 |
| 参考文献 | 第60-64页 |
| 致谢 | 第64-65页 |
| 作者简介 | 第65页 |
