| 摘要 | 第1-7页 |
| Abstract | 第7-12页 |
| 第1章 绪论 | 第12-17页 |
| ·课题研究的背景和意义 | 第12页 |
| ·机器人运动控制系统的研究现状 | 第12-15页 |
| ·控制器的发展 | 第12-14页 |
| ·电机控制方法的发展 | 第14-15页 |
| ·论文主要研究内容 | 第15-17页 |
| 第2章 机器人运动控制系统总体方案设计 | 第17-33页 |
| ·运动控制系统的组成 | 第17-18页 |
| ·运动控制系统的行驶机构 | 第18-19页 |
| ·机器人运动控制器 | 第19-24页 |
| ·控制器总体结构 | 第19-20页 |
| ·DSP 芯片的选型及 TM5320F2812 介绍 | 第20-24页 |
| ·机器人驱动系统 | 第24-32页 |
| ·驱动电机的选型 | 第24-25页 |
| ·驱动电机的结构及工作原理 | 第25-29页 |
| ·电机的控制技术 | 第29-32页 |
| ·本章小结 | 第32-33页 |
| 第3章 机器人运动控制策略研究 | 第33-45页 |
| ·常规数字 PID 控制 | 第33-36页 |
| ·PID 控制基本原理 | 第33-34页 |
| ·数字PID 控制算法 | 第34-36页 |
| ·PID 控制器参数整定 | 第36页 |
| ·模糊控制 | 第36-38页 |
| ·模糊控制的基本原理 | 第36-37页 |
| ·模糊控制器的基本机构 | 第37-38页 |
| ·模糊 PID 控制器的设计 | 第38-42页 |
| ·模糊PID 控制的基本原理 | 第38-39页 |
| ·模糊PID 控制器的设计 | 第39-42页 |
| ·模糊 PID 控制器的仿真 | 第42-44页 |
| ·构建模糊推理系统 | 第42-43页 |
| ·建立Simulink 仿真编辑环境 | 第43-44页 |
| ·仿真结果分析 | 第44页 |
| ·本章小结 | 第44-45页 |
| 第4章 机器人运动控制系统硬件设计 | 第45-62页 |
| ·DSP 芯片TM5320F2812 外围电路设计 | 第45-51页 |
| ·电源转换电路 | 第45-46页 |
| ·复位和时钟电路 | 第46-47页 |
| ·模数接口 | 第47-48页 |
| ·JTAG 接口电路 | 第48页 |
| ·外部扩展存储器 | 第48-50页 |
| ·串行通信接口 | 第50-51页 |
| ·车轮电机驱动电路设计 | 第51-56页 |
| ·驱动方案的设计及器件选择 | 第51-53页 |
| ·驱动电路设计及工作原理 | 第53-56页 |
| ·检测电路设计 | 第56-58页 |
| ·电流检测 | 第56-57页 |
| ·转子位置检测 | 第57-58页 |
| ·速度检测 | 第58页 |
| ·系统的抗干扰设计 | 第58-61页 |
| ·高速光耦隔离器件的使用 | 第58-59页 |
| ·电源噪声的干扰抑制 | 第59页 |
| ·PCB 的抗干扰设计 | 第59-61页 |
| ·本章小结 | 第61-62页 |
| 第5章 机器人运动控制系统软件开发 | 第62-79页 |
| ·DSP 软件开发环境介绍 | 第62-63页 |
| ·CCS 介绍 | 第62-63页 |
| ·DSP 软件开发流程 | 第63页 |
| ·系统软件总体结构及设计思想 | 第63-78页 |
| ·Flash 引导程序 | 第64-66页 |
| ·主程序模块设计 | 第66页 |
| ·中断子程序设计 | 第66-70页 |
| ·功能子程序模块设计 | 第70-78页 |
| ·本章小结 | 第78-79页 |
| 第6章 机器人运动控制系统调试 | 第79-83页 |
| ·实验结果及调试 | 第79-82页 |
| ·PWM 信号的检测 | 第79-80页 |
| ·转子位置反馈信号检测 | 第80-81页 |
| ·直流电机开环和闭环调试 | 第81-82页 |
| ·本章小结 | 第82-83页 |
| 结论 | 第83-85页 |
| 参考文献 | 第85-89页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和获得的科研成果 | 第89-90页 |
| 致谢 | 第90-91页 |
| 附录 | 第91-94页 |