| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第10-20页 |
| 1.1 并联机构的发展与应用 | 第10-11页 |
| 1.2 少自由度并联机构研究进展 | 第11-14页 |
| 1.2.1 少自由度并联机构的发展与应用 | 第11-13页 |
| 1.2.2 少自由度并联机构运动学研究进展 | 第13-14页 |
| 1.3 大工作空间并联机构研究现状 | 第14-16页 |
| 1.4 仿人形机器人发展概况 | 第16-18页 |
| 1.5 课题的研究意义与主要研究内容 | 第18-20页 |
| 第2章 以并联机构为单元的多级耦合设计 | 第20-32页 |
| 2.1 引言 | 第20页 |
| 2.2 基于人体脊柱运动特征的并联机构构型设计思想 | 第20-22页 |
| 2.2.1 并联机构构型一般设计方法 | 第20-21页 |
| 2.2.2 多级耦合并联机构的仿生原理 | 第21-22页 |
| 2.3 耦合并联机构的构型方式 | 第22-25页 |
| 2.3.1 耦合方式 | 第22-24页 |
| 2.3.2 耦合并联机构单元 | 第24-25页 |
| 2.4 耦合并联机构构型设计 | 第25-29页 |
| 2.4.1 n(3-RSR)耦合并联机构构型 | 第25-27页 |
| 2.4.2 3-RSR并联机构衍生构型的耦合构型 | 第27-28页 |
| 2.4.3 n(3-RRR)耦合并联机构构型 | 第28-29页 |
| 2.5 新构型的特点和研究对象的选择 | 第29-31页 |
| 2.5.1 3-RSR并联机构及其耦合耦合构型的简化模型 | 第29-30页 |
| 2.5.2 3-RRR并联机构的模型简化 | 第30-31页 |
| 2.5.3 机构的运动特点 | 第31页 |
| 2.6 本章小结 | 第31-32页 |
| 第3章 基于 3-RSR并联机构的耦合构型运动学分析 | 第32-52页 |
| 3.1 引言 | 第32页 |
| 3.2 3-RSR并联机构的运动学分析 | 第32-39页 |
| 3.2.1 坐标系建立 | 第32-33页 |
| 3.2.2 对称结构的位置正解 | 第33-36页 |
| 3.2.3 基于三余弦定理的位置反解 | 第36-39页 |
| 3.3 3-RSSR//RRR并联机构运动学分析 | 第39-45页 |
| 3.3.1 自由度分析 | 第39-40页 |
| 3.3.2 位置正解 | 第40-44页 |
| 3.3.3 位置反解 | 第44-45页 |
| 3.4 n(3-RSR)耦合并联机构运动学分析 | 第45-49页 |
| 3.4.1 运动平台的偏转同向性 | 第45-47页 |
| 3.4.2 位置正解 | 第47-49页 |
| 3.4.3 位置反解 | 第49页 |
| 3.5 数值算例与验证 | 第49-50页 |
| 3.5.1 3-RSR并联机构反解验证 | 第49-50页 |
| 3.5.2 3-RSSR//RRR并联机构正解验证 | 第50页 |
| 3.6 本章小结 | 第50-52页 |
| 第4章 基于n(3-RRR)耦合并联机构人形机器人腰部设计 | 第52-66页 |
| 4.1 引言 | 第52页 |
| 4.2 人形机器人腰关节机构的研究意义 | 第52-55页 |
| 4.2.1 人形机器人腰关节研究进展 | 第52-53页 |
| 4.2.2 人体腰部运动学特征 | 第53-54页 |
| 4.2.3 驱动方式对传统构型实现多节联动的制约 | 第54-55页 |
| 4.3 n(3-RRR)耦合并联机构的运动特性分析 | 第55-62页 |
| 4.3.1 n(3-RRR)耦合并联机构自由度分析 | 第55-59页 |
| 4.3.2 n(3-RRR)耦合并联机构运动学位置分析 | 第59-60页 |
| 4.3.3 基于n(3-RRR)耦合并联机构的人形机器人腰关节设计 | 第60-62页 |
| 4.4 多级耦合并联机构的其他可应用方向 | 第62-65页 |
| 4.4.1 长臂式仿生机器人 | 第62-64页 |
| 4.4.2 水下机械手 | 第64-65页 |
| 4.5 本章小结 | 第65-66页 |
| 结论 | 第66-68页 |
| 参考文献 | 第68-73页 |
| 攻读硕士学位期间承担的科研任务与主要成果 | 第73-74页 |
| 致谢 | 第74页 |
