轮履复合式排爆机器人结构及运动特性研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| abstract | 第5页 |
| 第一章 绪论 | 第8-18页 |
| 1.1 课题背景与意义 | 第8-10页 |
| 1.2 排爆机器人国内外研究概况 | 第10-14页 |
| 1.2.1 排爆机器人国外研究现状 | 第10-12页 |
| 1.2.2 排爆机器人国内研究现状 | 第12-14页 |
| 1.3 排爆机器人关键技术 | 第14-15页 |
| 1.4 排爆机器人发展的趋势 | 第15-16页 |
| 1.5 本文主要研究内容 | 第16-18页 |
| 第二章 排爆机器人结构设计与分析 | 第18-36页 |
| 2.1 排爆机器人结构设计要求 | 第18-19页 |
| 2.2 机械臂结构的设计 | 第19-26页 |
| 2.2.1 机械臂整体方案构思 | 第19-21页 |
| 2.2.2 机械臂关节设计 | 第21-24页 |
| 2.2.3 机械臂末端执行器的设计 | 第24-26页 |
| 2.3 移动平台结构设计 | 第26-29页 |
| 2.3.1 轮履复合式移动平台结构设计 | 第27-28页 |
| 2.3.2 轮履复合式移动平台的电机排布 | 第28页 |
| 2.3.3 全方位云台的设计 | 第28-29页 |
| 2.4 排爆机器人关键部位静力学分析 | 第29-35页 |
| 2.4.1 机械臂关键部位静力学分析 | 第29-32页 |
| 2.4.2 移动平台关键部位静力学分析 | 第32-35页 |
| 2.5 本章小结 | 第35-36页 |
| 第三章 排爆机器人机械臂运动学分析与研究 | 第36-50页 |
| 3.1 机械臂数学模型的建立 | 第36-39页 |
| 3.2 机械臂正运动学分析 | 第39-40页 |
| 3.3 机械臂逆运动学分析 | 第40-42页 |
| 3.4 机械臂雅克比矩阵的分析 | 第42-46页 |
| 3.4.1 机械臂雅克比矩阵的求解 | 第43-44页 |
| 3.4.2 机械臂奇异位形的分析 | 第44-46页 |
| 3.5 机械臂工作空间分析 | 第46-48页 |
| 3.6 本章小结 | 第48-50页 |
| 第四章 排爆机器人机械臂运动学仿真 | 第50-58页 |
| 4.1 机械臂MATLAB仿真与分析 | 第50-56页 |
| 4.1.1 机械臂MATLAB模型的建立 | 第50-51页 |
| 4.1.2 机械臂MATLAB模型的验证 | 第51-52页 |
| 4.1.3 运动学仿真分析 | 第52-56页 |
| 4.2 机械臂Motion仿真分析 | 第56-57页 |
| 4.3 本章小结 | 第57-58页 |
| 第五章 排爆机器人运动模式研究与试验样机 | 第58-64页 |
| 5.1 排爆机器人的运动模式研究 | 第58-60页 |
| 5.2 越障过程的运动分析 | 第60-61页 |
| 5.3 排爆机器人试验样机 | 第61-63页 |
| 5.4 本章小结 | 第63-64页 |
| 第六章 结论与展望 | 第64-66页 |
| 6.1 结论 | 第64页 |
| 6.2 展望 | 第64-66页 |
| 参考文献 | 第66-70页 |
| 攻读学位期间所取得的相关科研成果 | 第70-72页 |
| 致谢 | 第72页 |
