| 摘要 | 第6-9页 |
| abstract | 第9-12页 |
| 第一章 绪论 | 第17-31页 |
| 1.1 研究背景 | 第17-20页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第20-27页 |
| 1.2.1 智能汽车自动转向技术发展概述 | 第20-22页 |
| 1.2.2 驾驶员模型 | 第22-25页 |
| 1.2.3 智能汽车转向控制 | 第25-27页 |
| 1.3 本课题的提出 | 第27-28页 |
| 1.3.1 目前研究存在的不足 | 第27-28页 |
| 1.3.2 本课题的研究目的和意义 | 第28页 |
| 1.4 本文的研究内容和技术路线 | 第28-31页 |
| 1.4.1 研究内容 | 第28-29页 |
| 1.4.2 技术路线 | 第29-31页 |
| 第二章 熟练驾驶员转向特性参数采集及分析 | 第31-55页 |
| 2.1 熟练驾驶员实车道路转向试验数据采集 | 第31-37页 |
| 2.1.1 试验设备 | 第31-33页 |
| 2.1.2 驾驶员及试验车辆的选择 | 第33-34页 |
| 2.1.3 转向参数采集与处理 | 第34-37页 |
| 2.2 熟练驾驶员的转向特征分析 | 第37-43页 |
| 2.2.1 坐标系定义 | 第37-38页 |
| 2.2.2 坐标变换 | 第38-39页 |
| 2.2.3 熟练驾驶员转向操纵特征分析 | 第39-43页 |
| 2.3 不同工况下驾驶员转向特性分类研究 | 第43-54页 |
| 2.3.1 转向特征参数 | 第43-44页 |
| 2.3.2 主成分分析法降维 | 第44-46页 |
| 2.3.3 聚类分析方法比较 | 第46-54页 |
| 2.4 本章小结 | 第54-55页 |
| 第三章 熟练驾驶员的行车轨迹非线性拟合 | 第55-75页 |
| 3.1 车辆行驶轨迹的多项式拟合 | 第55-60页 |
| 3.1.1 普通右转/左转工况轨迹拟合 | 第55-56页 |
| 3.1.2 掉头工况轨迹拟合 | 第56-57页 |
| 3.1.3 车道保持工况轨迹拟合 | 第57-58页 |
| 3.1.4 换道工况轨迹拟合 | 第58-59页 |
| 3.1.5 分段函数衔接点处理 | 第59-60页 |
| 3.2 基于极限学习机的行车轨迹拟合 | 第60-73页 |
| 3.2.1 极限学习机原理 | 第60-63页 |
| 3.2.2 基于卡尔曼滤波优化的极限学习机 | 第63-67页 |
| 3.2.3 基于KFELM的车辆行驶轨迹非线性拟合 | 第67-73页 |
| 3.3 本章小结 | 第73-75页 |
| 第四章 基于模型预测控制的智能汽车驾驶员模型 | 第75-95页 |
| 4.1 模型预测控制概述 | 第75-77页 |
| 4.1.1 模型预测控制理论的发展 | 第75-76页 |
| 4.1.2 模型预测控制原理 | 第76-77页 |
| 4.2 基于模型预测控制的驾驶员建模过程 | 第77-83页 |
| 4.2.1 基于模型预测的驾驶员模型 | 第77-78页 |
| 4.2.2 车辆运动学建模 | 第78-80页 |
| 4.2.3 驾驶员模型的目标函数 | 第80-81页 |
| 4.2.4 驾驶员模型的约束条件 | 第81-83页 |
| 4.3 不同工况下驾驶员模型仿真验证 | 第83-94页 |
| 4.3.1 仿真模型 | 第83-84页 |
| 4.3.2 仿真结果 | 第84-94页 |
| 4.4 本章小结 | 第94-95页 |
| 第五章 基于仿人智能理论的智能汽车转向控制器设计与性能仿真 | 第95-127页 |
| 5.1 经典仿人智能控制理论 | 第95-96页 |
| 5.2 基于图式理论的HSIC | 第96-100页 |
| 5.2.1 感知图式定义及结构描述 | 第97-98页 |
| 5.2.2 运动图式定义及结构描述 | 第98-100页 |
| 5.2.3 关联图式定义及结构描述 | 第100页 |
| 5.3 基于动觉图式的仿人智能控制器的设计 | 第100-102页 |
| 5.3.1 复杂对象建模 | 第100-101页 |
| 5.3.2 多控制模态设计 | 第101-102页 |
| 5.4 智能汽车转向系统建模 | 第102-110页 |
| 5.4.1 新型EPS系统结构 | 第102页 |
| 5.4.2 自动转向系统动力学分析 | 第102-106页 |
| 5.4.3 等效转向阻力矩模型 | 第106-110页 |
| 5.5 智能汽车仿人转向控制器设计 | 第110-113页 |
| 5.6 仿人转向控制性能仿真 | 第113-125页 |
| 5.7 本章小结 | 第125-127页 |
| 第六章 智能汽车仿人转向控制系统台架试验 | 第127-141页 |
| 6.1 转向阻力矩模拟装置搭建 | 第127-130页 |
| 6.1.1 试验台硬件组成 | 第127-128页 |
| 6.1.2 磁粉制动器结构及工作原理 | 第128页 |
| 6.1.3 磁粉制动器特性分析 | 第128-130页 |
| 6.2 dSPACE简介 | 第130-131页 |
| 6.2.1 dSPACE系统组成 | 第130页 |
| 6.2.2 dSPACE开发流程 | 第130-131页 |
| 6.3 仿人转向系统快速控制原型试验 | 第131-135页 |
| 6.3.1 控制方案实施 | 第131-132页 |
| 6.3.2 试验设备 | 第132-133页 |
| 6.3.3 仿人转向系统快速控制原型试验平台 | 第133-135页 |
| 6.4 试验结果与性能分析 | 第135-139页 |
| 6.5 本章小结 | 第139-141页 |
| 第七章 总结与展望 | 第141-145页 |
| 7.1 全文总结 | 第141-142页 |
| 7.2 主要创新点 | 第142-143页 |
| 7.3 研究展望 | 第143-145页 |
| 参考文献 | 第145-155页 |
| 致谢 | 第155-157页 |
| 攻读博士学位期间取得的科研成果 | 第157-158页 |