基于捷联惯导的智能小车组合定位方法研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5-6页 |
| 第1章 绪论 | 第9-16页 |
| 1.1 室内定位的研究背景和意义 | 第9-11页 |
| 1.2 智能小车及其定位研究现状 | 第11-14页 |
| 1.2.1 室内移动机器人国内外研究现状 | 第11-13页 |
| 1.2.2 室内定位技术国内外研究现状 | 第13-14页 |
| 1.3 论文的主要内容研究 | 第14-16页 |
| 第2章 捷联惯导系统的基本原理及误差分析 | 第16-36页 |
| 2.1 引言 | 第16页 |
| 2.2 捷联惯导系统的基本原理 | 第16-18页 |
| 2.3 惯性导航常用坐标系及其相互变换 | 第18-22页 |
| 2.3.1 常用坐标系及定义 | 第18-19页 |
| 2.3.2 各坐标系之间的转变关系 | 第19-21页 |
| 2.3.3 姿态表征方法 | 第21-22页 |
| 2.4 捷联惯导的等效矢量与四元数 | 第22-26页 |
| 2.5 室内捷联惯导更新算法 | 第26-32页 |
| 2.5.1 捷联惯导迭代微分方程组 | 第26-27页 |
| 2.5.2 捷联惯导姿态更新算法 | 第27-29页 |
| 2.5.3 捷联惯导速度更新算法 | 第29-32页 |
| 2.5.4 捷联惯导位置更新算法 | 第32页 |
| 2.6 室内捷联惯导误差方程 | 第32-36页 |
| 第3章 智能小车及定位硬件系统主要设计 | 第36-46页 |
| 3.1 智能小车及定位系统需求分析 | 第36页 |
| 3.2 智能小车及定位模块总体设计 | 第36-39页 |
| 3.2.1 智能小车功能模块设计 | 第36-38页 |
| 3.2.2 定位系统设计 | 第38-39页 |
| 3.3 智能小车各模块及原理图设计 | 第39-45页 |
| 3.3.1 定位系统控制器 | 第39-41页 |
| 3.3.2 系统的电源模块 | 第41页 |
| 3.3.3 电机测速模块 | 第41-42页 |
| 3.3.4 惯性传感器模块(MEMS) | 第42-44页 |
| 3.3.5 JTAG调试 | 第44-45页 |
| 3.4 本章小结 | 第45-46页 |
| 第4章 智能小车定位系统组合设计 | 第46-57页 |
| 4.1 智能小车的航迹推算系统 | 第46-48页 |
| 4.2 航迹推算系统的误差分析 | 第48-50页 |
| 4.3 组合定位系统研究 | 第50-52页 |
| 4.4 捷联惯导初始对准 | 第52-56页 |
| 4.4.1 捷联惯导的粗对准 | 第53-54页 |
| 4.4.2 系统的精对准 | 第54-56页 |
| 4.5 本章小结 | 第56-57页 |
| 第5章 智能小车软件设计及调试 | 第57-66页 |
| 5.1 软件设计 | 第57-62页 |
| 5.1.1 惯导系统解算程序 | 第60-61页 |
| 5.1.2 系统误差估计与补偿程序设计 | 第61-62页 |
| 5.2 智能小车定位系统调试分析及结果 | 第62-65页 |
| 5.3 本章小结 | 第65-66页 |
| 结论 | 第66-68页 |
| 致谢 | 第68-69页 |
| 参考文献 | 第69-73页 |
| 攻读学位期间取得的学术成果 | 第73页 |
