| 致谢 | 第7-8页 |
| 摘要 | 第8-9页 |
| ABSTRACT | 第9-10页 |
| 第一章 绪论 | 第15-22页 |
| 1.1 研究背景与意义 | 第15-16页 |
| 1.2 倒立摆控制概述 | 第16-17页 |
| 1.3 非线性输出调节理论概述 | 第17-19页 |
| 1.4 课题的研究现状 | 第19-20页 |
| 1.5 论文内容及组织结构 | 第20-22页 |
| 第二章 预备知识 | 第22-39页 |
| 2.1 倒立摆数学模型 | 第22-26页 |
| 2.1.1 直线电机倒立摆数学模型 | 第22-23页 |
| 2.1.2 球形倒立摆数学模型 | 第23-26页 |
| 2.2 神经网络的相关介绍 | 第26-34页 |
| 2.2.1 神经网络的特点和基本功能 | 第26-31页 |
| 2.2.2 前馈人工神经网络 | 第31-34页 |
| 2.3 离散时间非线性输出调节理论 | 第34-38页 |
| 2.3.1 离散时间非线性输出调节问题的一般框架 | 第34-36页 |
| 2.3.2 离散时间非线性输出调节问题的控制器设计 | 第36-38页 |
| 2.4 本章小结 | 第38-39页 |
| 第三章 球形倒立摆的位置跟踪控制 | 第39-50页 |
| 3.1 问题描述 | 第39-41页 |
| 3.2 离散时间神经网络控制器设计 | 第41-47页 |
| 3.3 仿真结果 | 第47-49页 |
| 3.4 本章小结 | 第49-50页 |
| 第四章 直线电机倒立摆的位置跟踪控制与实验研究 | 第50-63页 |
| 4.1 问题描述 | 第50-51页 |
| 4.2 离散时间神经网络控制器设计 | 第51-55页 |
| 4.3 直线电机倒立摆实验平台介绍 | 第55-60页 |
| 4.1.1 硬件介绍 | 第55-57页 |
| 4.1.2 软件介绍 | 第57-59页 |
| 4.1.3 工作原理 | 第59-60页 |
| 4.4 仿真与实验结果 | 第60-62页 |
| 4.5 本章小结 | 第62-63页 |
| 第五章 总结和展望 | 第63-65页 |
| 5.1 总结 | 第63-64页 |
| 5.2 展望 | 第64-65页 |
| 参考文献 | 第65-69页 |
| 攻读硕士期间的学术活动及成果情况 | 第69页 |