上肢外骨骼机器人康复训练系统研究
| 摘要 | 第3-5页 |
| ABSTRACT | 第5-6页 |
| 第1章 绪论 | 第11-27页 |
| 1.1 课题背景及研究的目的和意义 | 第11-12页 |
| 1.2 上肢康复训练的相关医学理论基础 | 第12-15页 |
| 1.2.1 上肢运动损伤原理与恢复模式 | 第12-13页 |
| 1.2.2 中枢神经可塑性理论 | 第13-14页 |
| 1.2.3 易化技术与运动再学习方法 | 第14-15页 |
| 1.3 上肢外骨骼系统研究现状与分析 | 第15-23页 |
| 1.3.1 国外上肢外骨骼系统研究现状 | 第15-20页 |
| 1.3.2 国内上肢外骨骼系统研究现状 | 第20-21页 |
| 1.3.3 国内外上肢外骨骼系统研究分析 | 第21-23页 |
| 1.4 上肢康复外骨骼训练系统关键技术研究 | 第23-25页 |
| 1.5 本文的主要研究内容 | 第25-27页 |
| 第2章 上肢康复外骨骼结构设计 | 第27-47页 |
| 2.1 引言 | 第27页 |
| 2.2 人体上肢解剖学及运动范围分析 | 第27-31页 |
| 2.2.1 人体上肢解剖学 | 第27-29页 |
| 2.2.2 人体上肢运动范围分析 | 第29-31页 |
| 2.3 上肢康复外骨骼设计 | 第31-38页 |
| 2.3.1 上肢康复外骨骼设计中的考虑因素 | 第31-32页 |
| 2.3.2 上肢康复外骨骼机械结构设计 | 第32-38页 |
| 2.4 重力平衡装置结构设计与应用 | 第38-46页 |
| 2.4.1 重力平衡的意义 | 第38-39页 |
| 2.4.2 重力平衡装置原理设计 | 第39-42页 |
| 2.4.3 重力平衡装置结构设计 | 第42-45页 |
| 2.4.4 带重力平衡装置的外骨骼结构 | 第45-46页 |
| 2.5 本章小结 | 第46-47页 |
| 第3章 基于表面肌电信号的关节角度预测技术研究 | 第47-66页 |
| 3.1 引言 | 第47页 |
| 3.2 表面肌电信号产生的机理及特点 | 第47-49页 |
| 3.3 基于表面肌电信号的关节角度预测研究 | 第49-65页 |
| 3.3.1 表面肌电信号采集 | 第49-54页 |
| 3.3.2 表面肌电信号特征值提取与降维 | 第54-56页 |
| 3.3.3 基于表面肌电信号的关节角度预测 | 第56-65页 |
| 3.4 本章小结 | 第65-66页 |
| 第4章 基于SEMG的交互式控制策略研究 | 第66-82页 |
| 4.1 引言 | 第66页 |
| 4.2 基于康复轨迹的外骨骼运动规划 | 第66-68页 |
| 4.3 上肢外骨骼运动学与动力学分析 | 第68-73页 |
| 4.3.1 上肢外骨骼运动学 | 第68-70页 |
| 4.3.2 上肢外骨骼动力学 | 第70-73页 |
| 4.4 上肢外骨骼TLC控制器设计 | 第73-79页 |
| 4.4.1 TLC控制器设计 | 第74-77页 |
| 4.4.2 TLC控制器仿真 | 第77-79页 |
| 4.5 基于SEMG的交互式控制体系 | 第79-81页 |
| 4.6 本章小结 | 第81-82页 |
| 第5章 上肢外骨骼康复训练系统实验研究 | 第82-103页 |
| 5.1 引言 | 第82页 |
| 5.2 上肢外骨骼康复系统搭建 | 第82-84页 |
| 5.2.1 上肢外骨骼硬件系统 | 第82-84页 |
| 5.2.2 上肢外骨骼康复模式 | 第84页 |
| 5.3 重力平衡验证实验 | 第84-87页 |
| 5.4 被动康复训练实验 | 第87-92页 |
| 5.4.1 单关节被动康复训练 | 第88-91页 |
| 5.4.2 多关节被动康复训练 | 第91-92页 |
| 5.5 基于SEMG的主动康复训练实验 | 第92-95页 |
| 5.5.1 单关节主动康复训练 | 第92-94页 |
| 5.5.2 多关节主动康复训练 | 第94-95页 |
| 5.6 康复外骨骼实验结果分析与系统评价 | 第95-102页 |
| 5.6.1 肩关节主动训练实验结果分析 | 第95-97页 |
| 5.6.2 人体上肢主动训练实验结果分析 | 第97-102页 |
| 5.7 本章小结 | 第102-103页 |
| 结论 | 第103-105页 |
| 参考文献 | 第105-116页 |
| 攻读博士学位期间发表的论文及其它成果 | 第116-118页 |
| 致谢 | 第118-119页 |
| 个人简历 | 第119页 |
