汽车主动转向与电动助力转向系统的协调控制研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 第1章 绪论 | 第9-18页 |
| 1.1 立项背景及意义 | 第9-10页 |
| 1.2 AFS控制关键技术 | 第10-15页 |
| 1.2.1 路面附着系数估计研究现状 | 第10-13页 |
| 1.2.2 横摆角速度控制研究现状 | 第13-15页 |
| 1.3 转向盘突变力矩补偿控制研究现状 | 第15-16页 |
| 1.4 本文主要研究内容 | 第16-18页 |
| 第2章 EPS和AFS系统联合仿真平台搭建 | 第18-31页 |
| 2.1 联合仿真平台的整体架构 | 第18-20页 |
| 2.2 EPS系统建模 | 第20-22页 |
| 2.2.1 上层转向管助力矩计算模块 | 第20页 |
| 2.2.2 助力电机模块 | 第20-21页 |
| 2.2.3 等效转向器模块 | 第21页 |
| 2.2.4 转向阻力计算模块 | 第21-22页 |
| 2.3 AFS理想变传动比设计 | 第22-26页 |
| 2.3.1 车速对理想传动比影响分析 | 第23-25页 |
| 2.3.2 转向盘转角对理想传动比影响分析 | 第25-26页 |
| 2.4 线性二自由度车辆模型 | 第26-28页 |
| 2.5 CarSim车辆仿真模型 | 第28-29页 |
| 2.6 本章小结 | 第29-31页 |
| 第3章 基于轮胎回正力矩的路面附着系数估计方法 | 第31-41页 |
| 3.1 路面附着系数估计总体方案 | 第31页 |
| 3.2 轮胎侧偏角观测器设计 | 第31-33页 |
| 3.3 基于EPS系统的轮胎回正力矩估计 | 第33-36页 |
| 3.3.1 卡尔曼滤波工作原理介绍 | 第33-35页 |
| 3.3.2 折算到转向小齿轮上的轮胎回正力矩估计 | 第35-36页 |
| 3.4 路面附着系数估计器设计及仿真试验验证 | 第36-40页 |
| 3.5 本章小结 | 第40-41页 |
| 第4章 基于MPC的主动前轮转向控制 | 第41-53页 |
| 4.1 控制问题描述 | 第41-42页 |
| 4.2 期望横摆角速度确定 | 第42-44页 |
| 4.3 MPC控制器设计 | 第44-48页 |
| 4.3.1 状态空间方程 | 第44页 |
| 4.3.2 预测方程 | 第44-46页 |
| 4.3.3 优化问题求解 | 第46-48页 |
| 4.4 仿真试验及结果分析 | 第48-52页 |
| 4.4.1 双移线仿真试验 | 第48-50页 |
| 4.4.2 正弦工况仿真试验 | 第50-52页 |
| 4.5 本章小结 | 第52-53页 |
| 第5章 EPS与AFS的协调控制研究 | 第53-65页 |
| 5.1 EPS与AFS组合系统影响机理分析 | 第53-60页 |
| 5.1.1 主动转向系统执行机构设计 | 第53-55页 |
| 5.1.2 AFS执行机构力矩传递特性分析 | 第55-57页 |
| 5.1.3 转向盘突变力矩仿真验证 | 第57-60页 |
| 5.2 基于EPS的转向盘突变力矩补偿控制方法 | 第60-62页 |
| 5.2.1 整体控制框图 | 第60页 |
| 5.2.2 转向盘突变力矩补偿控制策略 | 第60-62页 |
| 5.3 仿真试验及结果分析 | 第62-63页 |
| 5.4 本章小结 | 第63-65页 |
| 第6章 结论与展望 | 第65-67页 |
| 6.1 结论 | 第65页 |
| 6.2 工作展望 | 第65-67页 |
| 致谢 | 第67-68页 |
| 参考文献 | 第68-72页 |
| 作者简介 | 第72-73页 |
| 攻读硕士学位期间研究成果 | 第73页 |
