| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 第1章 绪论 | 第9-19页 |
| 1.1 论文选题来源 | 第9页 |
| 1.2 课题背景及意义 | 第9-11页 |
| 1.3 汽车避让系统的国内外研究现状 | 第11-16页 |
| 1.3.1 避让系统国内外应用现状 | 第11-14页 |
| 1.3.2 避让系统国内外研究概况 | 第14-16页 |
| 1.4 模型预测控制发展及原理 | 第16-17页 |
| 1.5 本文研究内容 | 第17-19页 |
| 第2章 汽车紧急避让控制系统模型建立 | 第19-31页 |
| 2.1 汽车紧急避让基本模型建立 | 第19-21页 |
| 2.2 非线性二自由度车辆模型建立 | 第21-23页 |
| 2.3 轮胎模型 | 第23-26页 |
| 2.3.1 魔术公式轮胎模型 | 第23-26页 |
| 2.3.2 线性轮胎模型 | 第26页 |
| 2.4 线性二自由度车辆模型建立 | 第26-28页 |
| 2.5 质点模型 | 第28-29页 |
| 2.6 CarSim车辆仿真模型 | 第29-30页 |
| 2.7 本章小结 | 第30-31页 |
| 第3章 基于模型预测控制的汽车避让路径实时规划 | 第31-45页 |
| 3.1 高速紧急避让路径初步规划 | 第31-37页 |
| 3.1.1 高速紧急避让路径的一般规划方法 | 第31-33页 |
| 3.1.2 基于S函数的避让路径初步规划 | 第33-37页 |
| 3.2 高速紧急避让路径实时再规划 | 第37-44页 |
| 3.2.1 控制问题描述和需求分析 | 第38页 |
| 3.2.2 系统预测模型 | 第38-40页 |
| 3.2.3 障碍物危险程度指标设计 | 第40-41页 |
| 3.2.4 路径再规划优化函数建立与求解 | 第41-43页 |
| 3.2.5 路径实时再规划仿真分析 | 第43-44页 |
| 3.3 本章小结 | 第44-45页 |
| 第4章 基于线性模型预测控制的路径跟踪控制 | 第45-58页 |
| 4.1 线性模型预测控制的路径跟踪控制 | 第45-51页 |
| 4.1.1 控制问题描述和需求分析 | 第45-46页 |
| 4.1.2 系统预测模型 | 第46-49页 |
| 4.1.3 路径跟踪优化函数建立和求解 | 第49-51页 |
| 4.2 横摆力矩分配策略 | 第51-53页 |
| 4.3 仿真验证及结果分析 | 第53-57页 |
| 4.3.1 高附着路面仿真试验 | 第54-55页 |
| 4.3.2 低附着路面仿真试验 | 第55-57页 |
| 4.4 本章小结 | 第57-58页 |
| 第5章 考虑车辆非线性特性的路径跟踪控制 | 第58-67页 |
| 5.1 基于LTV-MPC路径跟踪控制 | 第58-60页 |
| 5.1.1 系统预测模型 | 第58-60页 |
| 5.1.2 路径跟踪优化函数建立和求解 | 第60页 |
| 5.2 基于N-MPC路径跟踪控制 | 第60-62页 |
| 5.2.1 控制问题分析和系统预测模型 | 第61页 |
| 5.2.2 路径跟踪优化函数建立和求解 | 第61-62页 |
| 5.3 仿真验证及结果分析 | 第62-66页 |
| 5.3.1 基于LTV-MPC路径跟踪控制仿真试验 | 第62-64页 |
| 5.3.2 基于N-MPC路径跟踪控制仿真试验 | 第64-66页 |
| 5.4 本章小结 | 第66-67页 |
| 第6章 结论与展望 | 第67-69页 |
| 6.1 结论 | 第67页 |
| 6.2 工作展望 | 第67-69页 |
| 致谢 | 第69-70页 |
| 参考文献 | 第70-74页 |
| 作者简介 | 第74-75页 |
| 攻读硕士学位期间研究成果 | 第75页 |