基于ARM的寻迹小车控制器的设计与实现
| 摘要 | 第5-6页 |
| abstract | 第6页 |
| 第1章 绪论 | 第10-14页 |
| 1.1 研究背景与意义 | 第10-11页 |
| 1.1.1 研究背景 | 第10页 |
| 1.1.2 研究意义 | 第10-11页 |
| 1.2 智能寻迹小车的国内外发展历史及现状 | 第11-12页 |
| 1.2.1 国外发展现状 | 第11页 |
| 1.2.2 国内发展现状 | 第11-12页 |
| 1.3 论文研究的主要内容 | 第12-13页 |
| 1.4 论文的章节安排 | 第13-14页 |
| 第2章 寻迹小车系统方案整体设计 | 第14-20页 |
| 2.1 系统方案设计 | 第14-15页 |
| 2.1.1 方案选择 | 第14页 |
| 2.1.2 系统整体方案设计 | 第14-15页 |
| 2.2 结构与功能设计 | 第15-16页 |
| 2.2.1 车体结构 | 第15页 |
| 2.2.2 视觉寻迹系统 | 第15-16页 |
| 2.3 寻迹小车硬件选型与设计 | 第16-19页 |
| 2.3.1 主控制模块的选型 | 第16页 |
| 2.3.2 电机的选型 | 第16-17页 |
| 2.3.3 舵机模块选型 | 第17页 |
| 2.3.4 视觉采集传感器的选型 | 第17-18页 |
| 2.3.5 测速系统的设计 | 第18页 |
| 2.3.6 电源模块的设计 | 第18-19页 |
| 2.4 本章小结 | 第19-20页 |
| 第3章 寻迹小车系统硬件设计 | 第20-30页 |
| 3.1 寻迹小车控制系统硬件平台总体框架 | 第20页 |
| 3.2 寻迹小车控制系统硬件设计 | 第20-28页 |
| 3.2.1 核心板模块设计 | 第20-23页 |
| 3.2.2 稳压电源模块电路设计 | 第23-24页 |
| 3.2.3 视觉采集模块的电路设计 | 第24-25页 |
| 3.2.4 直流电机驱动模块电路设计 | 第25-26页 |
| 3.2.5 串口通讯模块电路设计 | 第26-27页 |
| 3.2.6 系统复位电路设计 | 第27页 |
| 3.2.7 JTAG及其接口电 | 第27-28页 |
| 3.3 本章小结 | 第28-30页 |
| 第4章 寻迹小车系统软件设计及控制器设计 | 第30-54页 |
| 4.1 图像预处理算法 | 第30-37页 |
| 4.1.1 图像的灰度均衡处理 | 第30-32页 |
| 4.1.2 图像的平滑处理 | 第32-34页 |
| 4.1.3 图像的边界检测 | 第34-35页 |
| 4.1.4 图像的二值化 | 第35-37页 |
| 4.2 基于专家推理的寻迹小车避障算法 | 第37-44页 |
| 4.3 基于模糊控制的舵机方向控制 | 第44-50页 |
| 4.3.1 模糊控制的总体设计 | 第44-46页 |
| 4.3.2 模糊控制器的设计 | 第46-50页 |
| 4.4 基于PID的电机速度控制 | 第50-52页 |
| 4.4.1 增量式PID控制 | 第50-51页 |
| 4.4.2 PID参数设定 | 第51-52页 |
| 4.5 本章小结 | 第52-54页 |
| 第5章 寻迹小车的硬件测试与系统调试 | 第54-63页 |
| 5.1 寻迹小车硬件测试 | 第54-57页 |
| 5.1.1 舵机模块测试 | 第54页 |
| 5.1.2 视频采集模块的测试 | 第54-57页 |
| 5.1.3 编码器检测 | 第57页 |
| 5.2 keil软件 | 第57-58页 |
| 5.3 控制算法仿真 | 第58-61页 |
| 5.3.1 寻迹小车避障仿真实验 | 第58-61页 |
| 5.3.2 寻迹小车速度控制仿真实验 | 第61页 |
| 5.4 寻迹与避障测试 | 第61页 |
| 5.5 本章小结 | 第61-63页 |
| 结论 | 第63-65页 |
| 参考文献 | 第65-69页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第69-70页 |
| 致谢 | 第70页 |
