| 摘要 | 第5-6页 |
| abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第10-16页 |
| 1.1 研究背景及意义 | 第10页 |
| 1.2 移动机器人发展现状和未来展望 | 第10-14页 |
| 1.2.1 国外移动机器人发展现状 | 第10-11页 |
| 1.2.2 国内移动机器人发展现状 | 第11-12页 |
| 1.2.3 移动机器人的主要研究内容和发展前景 | 第12-14页 |
| 1.3 本文的研究内容 | 第14页 |
| 1.4 本文章节安排 | 第14-16页 |
| 第2章 移动机器人嵌入式控制系统总体方案设计 | 第16-22页 |
| 2.1 移动机器人实现功能 | 第16页 |
| 2.2 移动机器人总体结构分析 | 第16页 |
| 2.3 移动机器人机械结构分析 | 第16-17页 |
| 2.4 移动机器人控制系统硬件部分总体设计 | 第17-20页 |
| 2.4.1 ARM芯片选型 | 第18-19页 |
| 2.4.2 运动控制芯片选型 | 第19-20页 |
| 2.4.3 嵌入式控制系统硬件部分总体设计方案 | 第20页 |
| 2.5 移动机器人控制系统软件总体设计 | 第20-21页 |
| 2.6 本章小结 | 第21-22页 |
| 第3章 嵌入式控制系统硬件平台 | 第22-38页 |
| 3.1 嵌入式控制系统的中央处理器 | 第22-23页 |
| 3.2 嵌入式控制系统的存储器 | 第23-25页 |
| 3.3 嵌入式控制系统电源与时钟电路设计 | 第25-27页 |
| 3.3.1 嵌入式控制系统电源电路设计 | 第25-26页 |
| 3.3.2 嵌入式控制系统时钟电路设计 | 第26-27页 |
| 3.3.3 嵌入式控制系统复位电路 | 第27页 |
| 3.4 嵌入式控制系统的运动控制模块及其接口电路分析和设计 | 第27-32页 |
| 3.4.1 嵌入式控制系统运动控制模块的基本功能 | 第28-29页 |
| 3.4.2 嵌入式控制系统运动控制模块与S3C2440A的接口电路设计 | 第29-30页 |
| 3.4.3 嵌入式运动控制系统运动控制模块与外部接口电路的设计 | 第30-32页 |
| 3.5 嵌入式控制系统通信模块电路设计 | 第32-33页 |
| 3.5.1 串口通信模块电路设计 | 第32-33页 |
| 3.5.2 USB接口电路设计 | 第33页 |
| 3.6 嵌入式控制系统图像采集模块 | 第33-34页 |
| 3.7 嵌入式控制系统LCD接口电路设计 | 第34-36页 |
| 3.8 本章小结 | 第36-38页 |
| 第4章 移动机器人嵌入式linux操作系统的移植 | 第38-52页 |
| 4.1 嵌入式linux操作系统的简介 | 第38-39页 |
| 4.2 交叉编译环境的搭建 | 第39-42页 |
| 4.2.1 虚拟机的安装和配置 | 第39-40页 |
| 4.2.2 虚拟机中Linux系统和PC机Windows共享文件 | 第40-41页 |
| 4.2.3 交叉编译工具的安装 | 第41-42页 |
| 4.3 嵌入式linux操作系统的移植 | 第42-51页 |
| 4.3.1 嵌入式linux启动加载程序的移植 | 第42-44页 |
| 4.3.2 嵌入式linux内核的移植 | 第44-49页 |
| 4.3.3 使用Busy Box制作并移植yaffs2根文件系统 | 第49-51页 |
| 4.4 本章小结 | 第51-52页 |
| 第5章 移动机器人嵌入式控制系统驱动与应用软件开发 | 第52-66页 |
| 5.1 移动机器人嵌入式控制系统驱动程序的开发 | 第52-59页 |
| 5.1.1 驱动程序开发关键技术 | 第52-53页 |
| 5.1.2 嵌入式控制系统底层硬件PCL6045BL的工作原理 | 第53-55页 |
| 5.1.3 嵌入式控制系统硬件设备PCL6045BL的驱动设计 | 第55-59页 |
| 5.2 嵌入式控制系统应用软件开发 | 第59-62页 |
| 5.2.1 嵌入式GUI开发系统的选择 | 第59-60页 |
| 5.2.2 移动机器人嵌入式控制系统QT界面的开发 | 第60-62页 |
| 5.3 系统平台的运动控制功能测试 | 第62-64页 |
| 5.4 本章小结 | 第64-66页 |
| 第6章 移动机器人的控制算法设计和仿真实验 | 第66-74页 |
| 6.1 移动机器人的控制算法设计 | 第66-69页 |
| 6.2 控制系统MATLAB仿真实验 | 第69-72页 |
| 6.3 本章小结 | 第72-74页 |
| 结论 | 第74-76页 |
| 参考文献 | 第76-80页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第80-82页 |
| 致谢 | 第82页 |
