轮式人形家庭服务机器人设计与实现
| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6页 |
| 第一章 绪论 | 第11-20页 |
| 1.1 轮式人形家庭服务机器人研究的意义 | 第11-12页 |
| 1.2 家庭服务机器人发展现状 | 第12-18页 |
| 1.2.1 国外家用移动服务机器人研究现状 | 第12-15页 |
| 1.2.2 国内家用移动服务机器人研究现状 | 第15-18页 |
| 1.3 本文主要工作 | 第18-20页 |
| 第二章 机械结构设计 | 第20-40页 |
| 2.1 整体结构 | 第20-22页 |
| 2.2 全向底盘结构 | 第22-25页 |
| 2.2.1 底盘结构选择依据 | 第22-23页 |
| 2.2.2 SRU的全向底盘结构 | 第23-25页 |
| 2.3 躯干关节 | 第25-28页 |
| 2.3.1 关节减速结构选型设计 | 第26-27页 |
| 2.3.2 减速机外围结构设计 | 第27-28页 |
| 2.4 手臂结构设计 | 第28-31页 |
| 2.4.1 手臂执行器选型 | 第28-31页 |
| 2.5 机器人头部设计 | 第31-32页 |
| 2.6 外壳设计 | 第32-33页 |
| 2.7 整体装配图 | 第33-34页 |
| 2.8 关节驱动扭矩校核与关键部件强度校核 | 第34-39页 |
| 2.8.1 髋关节与膝关节驱动扭矩校核 | 第34-36页 |
| 2.8.2 关键部件强度校核 | 第36-39页 |
| 2.9 本章小结 | 第39-40页 |
| 第三章 硬件设计 | 第40-50页 |
| 3.1 硬件系统框架设计 | 第40页 |
| 3.2 Kinect | 第40-42页 |
| 3.3 下位机控制器 | 第42-43页 |
| 3.4 姿态传感器 | 第43页 |
| 3.5 机器人供电系统 | 第43-45页 |
| 3.5.1 无线继电器 | 第44-45页 |
| 3.6 主控CPU选型 | 第45-46页 |
| 3.7 定位与导航系统 | 第46-48页 |
| 3.7.1 摄像头定位计算 | 第46-47页 |
| 3.7.2 超声波阵列 | 第47-48页 |
| 3.8 语音输入系统选型 | 第48-49页 |
| 3.9 本章小结 | 第49-50页 |
| 第四章 机器人结构运动学分析 | 第50-60页 |
| 4.1 机器人手臂运动学分析 | 第50-56页 |
| 4.1.1 手臂正运动学 | 第50-54页 |
| 4.1.2 手臂逆运动学 | 第54-56页 |
| 4.2 头部传感器运动学分析 | 第56-57页 |
| 4.3 底盘运动学分析 | 第57-59页 |
| 4.3.1 逆运动学 | 第57-59页 |
| 4.3.2 正运动学 | 第59页 |
| 4.4 本章小结 | 第59-60页 |
| 第五章 SRU机器人控制策略 | 第60-71页 |
| 5.1 控制系统结构 | 第60-61页 |
| 5.2 定位算法 | 第61-65页 |
| 5.2.1 定位算法原理 | 第61-63页 |
| 5.2.2 定位算法的改进 | 第63-65页 |
| 5.3 关节控制 | 第65-68页 |
| 5.3.1 躯干关节控制 | 第65-67页 |
| 5.3.2 手臂关节控制 | 第67-68页 |
| 5.4 避障超声传感器 | 第68-69页 |
| 5.5 SRU上位机控制软件 | 第69-70页 |
| 5.6 本章小结 | 第70-71页 |
| 第六章 全文总结与展望 | 第71-72页 |
| 6.1 全文总结 | 第71页 |
| 6.2 下一步工作展望 | 第71-72页 |
| 致谢 | 第72-73页 |
| 参考文献 | 第73-76页 |
| 附录A-机器人装配图 | 第76-77页 |
| 附录B-机器人手臂装配图 | 第77-78页 |
| 个人简历及攻读硕士学位期间的主要研究成果 | 第78-79页 |
