单闭链6R连杆滚动机构的研究
| 致谢 | 第5-6页 |
| 中文摘要 | 第6-7页 |
| ABSTRACT | 第7-8页 |
| 1 引言 | 第12-22页 |
| 1.1 闭链滚动机器人的研究概况 | 第12-14页 |
| 1.2 单闭链6R机构的研究概况 | 第14-19页 |
| 1.3 课题来源、论文研究意义和目标 | 第19-20页 |
| 1.4 论文主要研究内容 | 第20页 |
| 1.5 本章小结 | 第20-22页 |
| 2 平面6R滚动机构 | 第22-42页 |
| 2.1 机构描述与分析 | 第22-26页 |
| 2.1.1 平面RR链 | 第22页 |
| 2.1.2 运动学分析 | 第22-25页 |
| 2.1.3 变形能力分析 | 第25-26页 |
| 2.2 滚动可行性分析 | 第26-31页 |
| 2.2.1 平行四边形滚动方式 | 第26-28页 |
| 2.2.2 六边形滚动方式 | 第28-31页 |
| 2.3 样机与实验 | 第31-37页 |
| 2.3.1 样机设计 | 第31-32页 |
| 2.3.2 控制系统 | 第32-34页 |
| 2.3.3 控制方案与实验 | 第34-37页 |
| 2.4 示范应用 | 第37-40页 |
| 2.4.1 教学机器人 | 第37-39页 |
| 2.4.2 科普比赛机器人 | 第39-40页 |
| 2.5 本章小结 | 第40-42页 |
| 3 Sarrus滚动机构 | 第42-52页 |
| 3.1 机构描述与分析 | 第42-45页 |
| 3.1.1 平面3R链 | 第42页 |
| 3.1.2 机构描述 | 第42-43页 |
| 3.1.3 自由度分析 | 第43页 |
| 3.1.4 运动学分析 | 第43-45页 |
| 3.2 滚动可行性分析与仿真分析 | 第45-50页 |
| 3.2.1 ZMP分析 | 第45-49页 |
| 3.2.2 滚动运动仿真 | 第49-50页 |
| 3.3 扩展研究 | 第50-51页 |
| 3.4 本章小结 | 第51-52页 |
| 4 新概念空间6R滚动机构 | 第52-78页 |
| 4.1 机构描述 | 第52-53页 |
| 4.1.1 球面RR链 | 第52页 |
| 4.1.2 机构描述 | 第52-53页 |
| 4.2 运动学分析 | 第53-55页 |
| 4.3 自由度分析 | 第55-57页 |
| 4.4 滚动可行性分析 | 第57-71页 |
| 4.4.1 杆1支撑ZMP分析 | 第58-62页 |
| 4.4.2 杆2支撑ZMP分析 | 第62-65页 |
| 4.4.3 杆3支撑ZMP分析 | 第65-71页 |
| 4.5 滚动模式和步态规划 | 第71-75页 |
| 4.5.1 连续性滚动方式 | 第71-73页 |
| 4.5.2 间断性滚动方式 | 第73-74页 |
| 4.5.3 两种滚动方式的切换 | 第74-75页 |
| 4.6 样机与实验 | 第75-76页 |
| 4.7 本章小结 | 第76-78页 |
| 5 双球面6R滚动机构 | 第78-86页 |
| 5.1 机构描述与分析 | 第78-79页 |
| 5.1.1 球面3R链 | 第78页 |
| 5.1.2 机构描述 | 第78-79页 |
| 5.1.3 运动学分析 | 第79页 |
| 5.2 滚动运动仿真分析 | 第79-82页 |
| 5.2.1 直线滚动 | 第80页 |
| 5.2.2 折线滚动 | 第80-82页 |
| 5.3 虚拟转动副研究 | 第82-84页 |
| 5.4 本章小结 | 第84-86页 |
| 6 总结与展望 | 第86-88页 |
| 6.1 全文总结 | 第86-87页 |
| 6.2 研究展望 | 第87-88页 |
| 参考文献 | 第88-94页 |
| 作者简历 | 第94-98页 |
| 学位论文数据集 | 第98页 |
