基于SA~*算法的月面巡视器机械臂运动规划
| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| 目录 | 第6-8页 |
| 第1章 绪论 | 第8-16页 |
| 1.1 课题研究意义 | 第8页 |
| 1.2 机械臂研究背景 | 第8-12页 |
| 1.2.1 国外研究现状 | 第9-12页 |
| 1.2.2 国内研究现状 | 第12页 |
| 1.3 运动规划研究现状 | 第12-13页 |
| 1.4 论文结构及安排 | 第13-16页 |
| 第2章 机械臂运动学基础 | 第16-24页 |
| 2.1 概述 | 第16页 |
| 2.2 数理分析基础 | 第16-23页 |
| 2.2.1 位置和姿态表示 | 第16-17页 |
| 2.2.2 关节坐标变换 | 第17-19页 |
| 2.2.3 旋转变换矩阵 | 第19-23页 |
| 2.3 本章小结 | 第23-24页 |
| 第3章 机械臂运动学分析 | 第24-44页 |
| 3.1 “玉兔”号月面巡视器概述 | 第24-25页 |
| 3.2 机械臂运动学建模 | 第25-29页 |
| 3.2.1 机械臂结构数学模型 | 第25-26页 |
| 3.2.2 D-H 方法 | 第26-27页 |
| 3.2.3 结构参数 | 第27-29页 |
| 3.3 正运动学 | 第29-32页 |
| 3.3.1 正运动学分析 | 第29-30页 |
| 3.3.2 正运动学推导 | 第30-32页 |
| 3.4 逆运动学 | 第32-37页 |
| 3.4.1 逆运动学分析 | 第32-33页 |
| 3.4.2 逆运动学推导 | 第33-37页 |
| 3.5 正、逆运动学验证 | 第37-42页 |
| 3.6 本章小结 | 第42-44页 |
| 第4章 机械臂探测分析 | 第44-56页 |
| 4.1 机械臂探测概述 | 第44-45页 |
| 4.1.1 机械臂探测定义 | 第44页 |
| 4.1.2 机械臂探测约束 | 第44-45页 |
| 4.2 碰撞检测 | 第45-48页 |
| 4.2.1 AABB 树 | 第45-46页 |
| 4.2.2 环境碰撞检测 | 第46-47页 |
| 4.2.3 结构碰撞检测 | 第47-48页 |
| 4.3 探测空间 | 第48-52页 |
| 4.3.1 机械臂的工作空间 | 第48-51页 |
| 4.3.2 巡视器停泊评估 | 第51-52页 |
| 4.4 机械臂行为控制 | 第52-54页 |
| 4.4.1 机械臂正运动行为 | 第53页 |
| 4.4.2 机械臂逆运动行为 | 第53-54页 |
| 4.5 本章小结 | 第54-56页 |
| 第5章 机械臂展开规划 | 第56-66页 |
| 5.1 机械臂规划系统 | 第56-57页 |
| 5.2 启发式 SA~*算法 | 第57-60页 |
| 5.2.1 启发式算法思想 | 第57-58页 |
| 5.2.2 SA~*算法的定理和性质 | 第58-59页 |
| 5.2.3 SA~*规划算法 | 第59-60页 |
| 5.3 展开规划 | 第60-61页 |
| 5.4 位形变更 | 第61-62页 |
| 5.5 启发优化 | 第62-63页 |
| 5.6 运动规划测试 | 第63-65页 |
| 5.7 本章小结 | 第65-66页 |
| 结论 | 第66-68页 |
| 参考文献 | 第68-72页 |
| 攻读硕士学位期间所发表的学术论文 | 第72-74页 |
| 致谢 | 第74页 |
