坐垫服务机器人跟踪控制方法研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| 第1章 绪论 | 第9-21页 |
| 1.1 课题的研究背景及意义 | 第9-11页 |
| 1.2 国内外服务机器人研究现状 | 第11-17页 |
| 1.2.1 国外服务机器人研究现状 | 第12-15页 |
| 1.2.2 国内服务机器人研究现状 | 第15-17页 |
| 1.3 机器人控制策略的研究现状 | 第17-20页 |
| 1.4 本文主要研究内容 | 第20-21页 |
| 第2章 基本理论与数学模型 | 第21-28页 |
| 2.1 稳定性理论 | 第21-22页 |
| 2.1.1 李雅普诺夫直接法 | 第21-22页 |
| 2.1.2 拉萨尔不变集原理 | 第22页 |
| 2.2 反演法 | 第22-24页 |
| 2.2.1 反演法概述 | 第22页 |
| 2.2.2 反演控制律设计 | 第22-24页 |
| 2.3 坐垫服务机器人及其模型 | 第24-27页 |
| 2.4 本章小结 | 第27-28页 |
| 第3章 速度约束的坐垫服务机器人反演补偿跟踪控制 | 第28-43页 |
| 3.1 速度约束相关定义 | 第28-29页 |
| 3.2 反演补偿控制器设计 | 第29-31页 |
| 3.3 稳定性分析 | 第31-32页 |
| 3.4 仿真算例 | 第32-42页 |
| 3.4.1 带补偿控制器仿真 | 第32-35页 |
| 3.4.2 无补偿控制器仿真 | 第35-42页 |
| 3.5 本章小结 | 第42-43页 |
| 第4章 坐垫服务机器人反演鲁棒跟踪控制 | 第43-57页 |
| 4.1 n阶系统反演鲁棒控制器设计 | 第43-47页 |
| 4.2 坐垫机器人反演鲁棒控制器设计 | 第47-49页 |
| 4.3 系统仿真 | 第49-56页 |
| 4.3.1 反演鲁棒控制器仿真 | 第49-52页 |
| 4.3.2 带干扰的反演控制器仿真 | 第52-56页 |
| 4.4 本章小结 | 第56-57页 |
| 第5章 结论 | 第57-59页 |
| 参考文献 | 第59-63页 |
| 致谢 | 第63页 |
