| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 第1章 绪论 | 第9-14页 |
| 1.1 课题研究背景及意义 | 第9页 |
| 1.2 机器人干涉判断国内外研究现状 | 第9-11页 |
| 1.3 路径规划国内外研究现状 | 第11-12页 |
| 1.4 本文主要研究内容 | 第12-14页 |
| 第2章 机器人运动学研究 | 第14-23页 |
| 2.1 运动学数学基础 | 第14-17页 |
| 2.1.1 位置描述 | 第14-15页 |
| 2.1.2 方位描述 | 第15-16页 |
| 2.1.3 位姿描述 | 第16页 |
| 2.1.4 坐标变换 | 第16-17页 |
| 2.2 机器人正运动学分析 | 第17-21页 |
| 2.2.1 连杆参数定义 | 第17-18页 |
| 2.2.2 机器人正运动方程 | 第18-21页 |
| 2.3 机器人逆运动学分析 | 第21-22页 |
| 2.4 本章小结 | 第22-23页 |
| 第3章 基于空间位置的干涉判断方法 | 第23-38页 |
| 3.1 连杆间的干涉判断 | 第23-29页 |
| 3.2 连杆与障碍物间干涉判断 | 第29-37页 |
| 3.2.1 基于轴线距离判断方法 | 第29-30页 |
| 3.2.2 基于轴角大小判断方法 | 第30-37页 |
| 3.3 本章小结 | 第37-38页 |
| 第4章 机器人避障路径规划 | 第38-52页 |
| 4.1 环境描述 | 第38-39页 |
| 4.2 典型的避障路径规划算法 | 第39-41页 |
| 4.2.1 人工势场法 | 第39-40页 |
| 4.2.2 A~*算法 | 第40-41页 |
| 4.3 基于改进的快速扩展随机树算法路径规划 | 第41-51页 |
| 4.3.1 RRT算法原理 | 第41-42页 |
| 4.3.2 RRT算法的实现 | 第42-44页 |
| 4.3.3 RRT算法的改进 | 第44-46页 |
| 4.3.4 路径平滑 | 第46-47页 |
| 4.3.5 仿真实验 | 第47-51页 |
| 4.4 本章小结 | 第51-52页 |
| 第5章 基于Unity3D的虚拟仿真实验 | 第52-66页 |
| 5.1 机器人虚拟环境构建 | 第52-56页 |
| 5.1.1 MotomanES165D机器人模型建立 | 第53-56页 |
| 5.1.2 机器人工作环境构建 | 第56页 |
| 5.2 机器人干涉判断仿真实验 | 第56-62页 |
| 5.2.1 机器人运动学仿真实验 | 第57-58页 |
| 5.2.2 干涉判断仿真实验 | 第58-62页 |
| 5.3 路径规划仿真实验 | 第62-65页 |
| 5.4 本章小节 | 第65-66页 |
| 第6章 结论 | 第66-67页 |
| 参考文献 | 第67-70页 |
| 在学研究成果 | 第70-71页 |
| 致谢 | 第71页 |