| 摘要 | 第7-8页 |
| Abstract | 第8-9页 |
| 第1章 绪论 | 第13-21页 |
| 1.1 本课题研究背景 | 第13页 |
| 1.2 本课题研究的目的和意义 | 第13-14页 |
| 1.3 工业机器人国内外研究现状 | 第14-16页 |
| 1.3.1 工业机器人国外研究现状 | 第14-15页 |
| 1.3.2 工业机器人国内研究现状 | 第15-16页 |
| 1.4 机器人运动控制的研究现状 | 第16-19页 |
| 1.4.1 模糊控制 | 第17-18页 |
| 1.4.2 遗传算法 | 第18-19页 |
| 1.5 伺服系统的研究现状 | 第19-20页 |
| 1.6 本论文研究的主要内容 | 第20-21页 |
| 第2章 二自由度机械臂运动学及动力学分析 | 第21-27页 |
| 2.1 引言 | 第21页 |
| 2.2 二自由度机械臂运动学 | 第21-24页 |
| 2.2.1 二自由度机械臂正运动学 | 第21-22页 |
| 2.2.2 二自由度机械臂逆运动学 | 第22-24页 |
| 2.3 二自由度机械臂的动力学分析 | 第24-25页 |
| 2.3.1 拉格朗日法建立二自由度机械臂的动力学模型 | 第24-25页 |
| 2.4 本章小结 | 第25-27页 |
| 第3章 二自由度机械臂的模糊PID运动控制 | 第27-43页 |
| 3.1 引言 | 第27-28页 |
| 3.1.1 机械臂的PID控制器设计 | 第27-28页 |
| 3.3 模糊数学基础 | 第28-30页 |
| 3.3.1 模糊集 | 第28-29页 |
| 3.3.2 隶属度函数 | 第29页 |
| 3.3.3 模糊运算 | 第29-30页 |
| 3.4 二自由度机械臂的模糊PID控制系统设计 | 第30-42页 |
| 3.4.1 模糊PID控制器的结构设计 | 第30-31页 |
| 3.4.2 输入输出量模糊化 | 第31-32页 |
| 3.4.3 模糊控制规则 | 第32-33页 |
| 3.4.4 模糊推理 | 第33-34页 |
| 3.4.5 反模糊化 | 第34-37页 |
| 3.4.6 输入变量的量化因子和输出变量的比例因子 | 第37页 |
| 3.4.7 二自由度机械臂的PID与模糊PID控制仿真 | 第37-42页 |
| 3.5 本章小结 | 第42-43页 |
| 第4章 改进遗传算法的模糊控制器优化 | 第43-53页 |
| 4.1 引言 | 第43页 |
| 4.2 遗传算法概述 | 第43-44页 |
| 4.3 改进的遗传算法 | 第44-50页 |
| 4.3.1 初始化和编码 | 第44-45页 |
| 4.3.2 选择算子 | 第45-46页 |
| 4.3.3 改进的多点动态交叉算法 | 第46-50页 |
| 4.3.4 变异算子 | 第50页 |
| 4.5 基于改进遗传算法优化的模糊控制仿真 | 第50-52页 |
| 4.6 本章小结 | 第52-53页 |
| 第5章 试验平台搭建及算法实现 | 第53-69页 |
| 5.1 引言 | 第53页 |
| 5.2 平台搭建 | 第53-56页 |
| 5.3 伺服控制器参数配置 | 第56-58页 |
| 5.4 EtherCAT主从站配置 | 第58-63页 |
| 5.4.1 系统配置 | 第58-59页 |
| 5.4.2 控制器与伺服系统的通讯连接 | 第59-63页 |
| 5.5 运动控制算法实现 | 第63-68页 |
| 5.5.1 VC++与TwinCAT的链接 | 第63-66页 |
| 5.5.2 试验结果 | 第66-68页 |
| 5.6 本章小结 | 第68-69页 |
| 总结与展望 | 第69-71页 |
| 参考文献 | 第71-75页 |
| 致谢 | 第75-76页 |
| 附录A 攻读硕士学位期间所获得的学术成果 | 第76页 |
