| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第10-22页 |
| 1.1 课题背景和研究意义 | 第10-11页 |
| 1.2 遥操作机器人系统的发展和应用 | 第11-15页 |
| 1.3 存在的主要问题 | 第15页 |
| 1.4 遥操作系统的主要控制策略 | 第15-20页 |
| 1.4.1 预测控制 | 第16-17页 |
| 1.4.2 远程规划 | 第17页 |
| 1.4.3 双边控制 | 第17-20页 |
| 1.5 本文主要研究内容与结构 | 第20-22页 |
| 第2章 基于SMITH预估器的遥操作系统自抗扰时延补偿 | 第22-31页 |
| 2.1 引言 | 第22页 |
| 2.2 问题描述 | 第22-24页 |
| 2.3 控制器设计 | 第24-28页 |
| 2.3.1 从端控制器设计 | 第24页 |
| 2.3.2 主端控制器设计 | 第24-28页 |
| 2.4 仿真与分析 | 第28-30页 |
| 2.5 本章小结 | 第30-31页 |
| 第3章 基于通信干扰观测器的遥操作系统时延补偿 | 第31-44页 |
| 3.1 基于CDOB的时延补偿原理 | 第31-35页 |
| 3.1.1 网络干扰的概念 | 第31-32页 |
| 3.1.2 CDOB时延补偿 | 第32-34页 |
| 3.1.3 CDOB的设计条件 | 第34-35页 |
| 3.2 控制器设计 | 第35-39页 |
| 3.2.1 从端控制器设计 | 第35页 |
| 3.2.2 CDOB时延补偿设计 | 第35-37页 |
| 3.2.3 主端控制器设计 | 第37-39页 |
| 3.3 仿真与分析 | 第39-43页 |
| 3.4 本章小结 | 第43-44页 |
| 第4章 基于广义扩张状态观测器的遥操作系统同步控制 | 第44-55页 |
| 4.1 引言 | 第44-45页 |
| 4.2 问题描述 | 第45页 |
| 4.3 控制器设计 | 第45-49页 |
| 4.3.1 模型线性化 | 第45-47页 |
| 4.3.2 广义扩张状态观测器设计 | 第47-48页 |
| 4.3.3 控制律设计 | 第48-49页 |
| 4.4 稳定性和抗扰性分析 | 第49-50页 |
| 4.5 仿真与分析 | 第50-54页 |
| 4.6 本章小结 | 第54-55页 |
| 第5章 不对称时延下遥操作系统的力控制 | 第55-65页 |
| 5.1 引言 | 第55页 |
| 5.2 问题描述 | 第55-56页 |
| 5.3 基于广义扩张状态观测器的遥操作系统力同步控制 | 第56-60页 |
| 5.3.1 模型线性化 | 第56-58页 |
| 5.3.2 广义扩张状态观测器设计 | 第58-59页 |
| 5.3.3 控制律设计 | 第59-60页 |
| 5.4 稳定性和抗扰性分析 | 第60-61页 |
| 5.5 仿真与分析 | 第61-64页 |
| 5.6 本章小结 | 第64-65页 |
| 第6章 总结与展望 | 第65-67页 |
| 6.1 研究工作总结 | 第65-66页 |
| 6.2 展望 | 第66-67页 |
| 参考文献 | 第67-72页 |
| 致谢 | 第72-73页 |
| 攻读学位期间参加的科研项目和成果 | 第73页 |
