| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第10-16页 |
| 1.1 迭代学习控制概述 | 第10-11页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第11-14页 |
| 1.2.1 迭代学习控制方法研究现状 | 第11-13页 |
| 1.2.2 初始位置误差修正的迭代学习控制方法研究现状 | 第13-14页 |
| 1.3 本文研究内容与各章节安排 | 第14-16页 |
| 第2章 XYZ平台的建模 | 第16-27页 |
| 2.1 引言 | 第16页 |
| 2.2 三轴XYZ平台的系统结构 | 第16-20页 |
| 2.3 XYZ轴二阶模型 | 第20-26页 |
| 2.3.1 三轴XYZ平台传递函数的推导 | 第20-23页 |
| 2.3.2 XYZ轴二阶模型参数实验测量 | 第23-26页 |
| 2.4 本章小结 | 第26-27页 |
| 第3章 XYZ平台的初次迭代控制信号提取方法 | 第27-41页 |
| 3.1 引言 | 第27页 |
| 3.2 问题描述 | 第27-30页 |
| 3.3 轨迹基元控制信号的获取 | 第30-32页 |
| 3.4 迭代学习控制初次迭代控制信号的获取 | 第32-35页 |
| 3.5 仿真研究 | 第35-40页 |
| 3.6 本章小结 | 第40-41页 |
| 第4章 XYZ平台的分段滤波迭代学习控制方法 | 第41-58页 |
| 4.1 引言 | 第41页 |
| 4.2 问题描述 | 第41-43页 |
| 4.3 XYZ平台各轴的滤波器的截止频率设计 | 第43-53页 |
| 4.3.1 X轴的滤波器截止频率设计 | 第43-46页 |
| 4.3.2 Y轴的滤波器截止频率设计 | 第46-50页 |
| 4.3.3 Z轴的滤波器截止频率设计 | 第50-53页 |
| 4.4 仿真结果 | 第53-57页 |
| 4.4.1 X轴仿真实验结果 | 第53-54页 |
| 4.4.2 Y轴仿真实验结果 | 第54-56页 |
| 4.4.3 Z轴仿真实验结果 | 第56-57页 |
| 4.5 本章小结 | 第57-58页 |
| 第5章 系统设计及实验验证 | 第58-82页 |
| 5.1 引言 | 第58页 |
| 5.2 系统的软、硬件设计 | 第58-68页 |
| 5.2.1 CoDeSys SoftMotion介绍 | 第58-59页 |
| 5.2.2 系统硬件测试 | 第59-60页 |
| 5.2.3 系统软件设计 | 第60-68页 |
| 5.3 XYZ平台的初次迭代控制信号提取方法的实验验证 | 第68-77页 |
| 5.3.1 各基元的跟踪结果 | 第68-73页 |
| 5.3.2 三维空间单位平移基元的跟踪结果 | 第73-74页 |
| 5.3.3 采用初次迭代控制信号的期望轨迹的第一次跟踪结果 | 第74-77页 |
| 5.4 XYZ平台的分段滤波迭代学习控制方法实验验证 | 第77-81页 |
| 5.5 本章小结 | 第81-82页 |
| 第6章 结论与展望 | 第82-84页 |
| 6.1 结论 | 第82-83页 |
| 6.2 展望 | 第83-84页 |
| 参考文献 | 第84-87页 |
| 致谢 | 第87-88页 |
| 攻读学位期间参加的科研项目和成果 | 第88页 |
