| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 第一章 绪论 | 第10-19页 |
| 1.1 课题研究背景及意义 | 第10-12页 |
| 1.2 并联机构刚度国内外研究概况 | 第12-14页 |
| 1.3 并联机构运动精度国内外研究概况 | 第14-17页 |
| 1.4 本文研究内容 | 第17-19页 |
| 第二章 并联机构等效刚度矩阵研究 | 第19-41页 |
| 2.1 并联机构刚度矩阵 | 第19-22页 |
| 2.1.1 雅可比矩阵 | 第19-21页 |
| 2.1.2 工作空间奇异性 | 第21-22页 |
| 2.2 并联机构等效刚度及等效力 | 第22-31页 |
| 2.2.1 等效公式定义 | 第22-29页 |
| 2.2.2 等效公式分析 | 第29-31页 |
| 2.3 示例 | 第31-40页 |
| 2.3.1 3-PRS机构运动学建模 | 第31-34页 |
| 2.3.2 3-PRS机构刚度矩阵分析 | 第34-37页 |
| 2.3.3 3-PRS机构工作空间求解 | 第37-40页 |
| 2.4 本章小结 | 第40-41页 |
| 第三章 守恒协调转换等效刚度矩阵研究 | 第41-49页 |
| 3.1 守恒协调转换刚度矩阵概述 | 第41-42页 |
| 3.2 守恒协调转换等效刚度矩阵分析方法 | 第42-43页 |
| 3.3 考虑力的刚度矩阵求解 | 第43-48页 |
| 3.3.1 动平台质心刚度矩阵求解 | 第44-45页 |
| 3.3.2 对称守恒协调转换刚度矩阵求解 | 第45-48页 |
| 3.4 本章小结 | 第48-49页 |
| 第四章 基于等效刚度的结构参数设计优化方法研究 | 第49-61页 |
| 4.1 基于机构刚度优化分析 | 第49-52页 |
| 4.1.1 刚度等值线图概述 | 第49页 |
| 4.1.2 基于遗传算法的并联机构刚度优化综述 | 第49-52页 |
| 4.2 基于等效刚度的优化研究 | 第52-54页 |
| 4.2.1 现有目标优化函数特点分析 | 第52-53页 |
| 4.2.2 新目标函数分析 | 第53-54页 |
| 4.3 示例 | 第54-60页 |
| 4.4 本章小结 | 第60-61页 |
| 第五章 基于守恒协调转换等效刚度矩阵的并联机构运动精度保证策略研究 | 第61-71页 |
| 5.1 并联机构运动精度优化概述 | 第61-62页 |
| 5.2 基于刚度的并联机构运动精度模型 | 第62-64页 |
| 5.2.1 并联机构运动精度传统优化方法概述 | 第62-63页 |
| 5.2.2 变形误差补偿分析 | 第63-64页 |
| 5.3 示例 | 第64-70页 |
| 5.4 本章小结 | 第70-71页 |
| 第六章 总结与展望 | 第71-72页 |
| 6.1 全文总结 | 第71页 |
| 6.2 研究展望 | 第71-72页 |
| 致谢 | 第72-73页 |
| 参考文献 | 第73-77页 |