| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 第1章 引言 | 第9-15页 |
| 1.1 课题概述 | 第9-10页 |
| 1.1.1 课题来源 | 第9页 |
| 1.1.2 课题背景和意义 | 第9页 |
| 1.1.3 国内外现状 | 第9-10页 |
| 1.2 课题研究及应用对象介绍 | 第10-12页 |
| 1.3 伺服系统概述 | 第12-13页 |
| 1.3.1 伺服系统的技术要求 | 第12-13页 |
| 1.3.2 伺服系统的分类 | 第13页 |
| 1.4 本文主要内容 | 第13-15页 |
| 第2章 固晶伺服系统总体设计 | 第15-21页 |
| 2.1 系统总体设计分析 | 第15页 |
| 2.2 运动控制卡简介 | 第15-16页 |
| 2.3 伺服系统性能要求和设计原则 | 第16-18页 |
| 2.4 伺服系统的硬件总体设计方案 | 第18-19页 |
| 2.5 伺服系统软件总体设计方案 | 第19-20页 |
| 2.6 本章小结 | 第20-21页 |
| 第3章 伺服运动控制硬件电路设计 | 第21-34页 |
| 3.1 伺服运动控制硬件结构 | 第21-22页 |
| 3.2 TMS320F2812的结构及其开发平台 | 第22-23页 |
| 3.2.1 TMS320F2812的结构及其特点 | 第22-23页 |
| 3.2.2 TMS320F2812开发平台主要特点 | 第23页 |
| 3.3 TMS320F2812控制平台的硬件电路设计 | 第23-25页 |
| 3.3.1 电源电路设计 | 第23-24页 |
| 3.3.2 时钟及锁相环电路设计 | 第24-25页 |
| 3.3.3 JTAG电路设计 | 第25页 |
| 3.4 电机控制模块硬件电路设计 | 第25-28页 |
| 3.4.1 电机传感器信号转换电路设计 | 第25-27页 |
| 3.4.2 电机位置检测电路设计 | 第27-28页 |
| 3.5 PCI通信硬件电路设计 | 第28-31页 |
| 3.5.1 PCI9052的主要特点 | 第28-30页 |
| 3.5.2 PCI9052的EEPROM设计 | 第30-31页 |
| 3.5.3 DSP和PCI总线基于双端RAM的接口电路设计 | 第31页 |
| 3.6 硬件设计中需要注意的问题 | 第31-33页 |
| 3.7 本章小结 | 第33-34页 |
| 第4章 伺服系统的功能设计 | 第34-47页 |
| 4.1 位置与速度检测 | 第34-38页 |
| 4.2 速度的规划 | 第38-44页 |
| 4.2.1 梯形加减速 | 第38-40页 |
| 4.2.2 S形曲线 | 第40-42页 |
| 4.2.3 直线插补 | 第42-44页 |
| 4.3 传感器功能实现 | 第44-46页 |
| 4.4 本章小结 | 第46-47页 |
| 第5章 系统软件设计 | 第47-64页 |
| 5.1 驱动程序开发 | 第47-50页 |
| 5.1.1 驱动开发工具的选取 | 第47-48页 |
| 5.1.2 Win Driver体系结构 | 第48-49页 |
| 5.1.3 驱动程序 | 第49-50页 |
| 5.2 DSP主控程序设计 | 第50-53页 |
| 5.2.1 主程序模块 | 第51-52页 |
| 5.2.2 DSP与PC机通信模块 | 第52-53页 |
| 5.2.3 运动控制系统各功能模块测试程序 | 第53页 |
| 5.3 监控软件功能要求 | 第53-54页 |
| 5.4 监控软件模块设计 | 第54-63页 |
| 5.4.1 主界面设计 | 第54-55页 |
| 5.4.2 图形显示模块设计 | 第55-56页 |
| 5.4.3 数据存储设计 | 第56-58页 |
| 5.4.4 串口的创建与读写操作设计 | 第58-61页 |
| 5.4.5 通信协议设计 | 第61-63页 |
| 5.4.6 监控系统命令发送及数据读取 | 第63页 |
| 5.5 本章小结 | 第63-64页 |
| 第6章 系统调试及实验结果分析 | 第64-68页 |
| 6.1 测试过程及结果 | 第64-66页 |
| 6.2 遇到的困难及解决办法 | 第66-67页 |
| 6.3 本章小结 | 第67-68页 |
| 结论 | 第68-69页 |
| 致谢 | 第69-70页 |
| 参考文献 | 第70-71页 |
