全方位移动机器人控制系统研究与实现
| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6页 |
| 第1章 绪论 | 第10-16页 |
| 1.1 课题来源和背景 | 第10页 |
| 1.2 RoboMasters机器人大赛简介 | 第10-13页 |
| 1.3 国内外研究现状 | 第13-15页 |
| 1.4 主要研究内容和章节安排 | 第15页 |
| 1.4.1 主要研究内容 | 第15页 |
| 1.4.2 章节安排 | 第15页 |
| 1.5 本章小结 | 第15-16页 |
| 第2章 全方位移动机器人控制系统方案设计 | 第16-25页 |
| 2.1 全方位移动机器人的控制系统设计要求 | 第16-17页 |
| 2.2 全方位移动机器人的机械结构 | 第17-18页 |
| 2.3 全方位移动机器人控制系统方案设计 | 第18-19页 |
| 2.4 电控器件选型 | 第19-24页 |
| 2.4.1 处理器选型 | 第19-20页 |
| 2.4.2 电机选型 | 第20-23页 |
| 2.4.3 编码器选型 | 第23-24页 |
| 2.5 本章小结 | 第24-25页 |
| 第3章 全方位移动机器人控制系统硬件设计 | 第25-38页 |
| 3.1 底盘主控板模块 | 第25-27页 |
| 3.2 云台主控模块 | 第27页 |
| 3.3 单轴陀螺仪模块 | 第27-29页 |
| 3.4 底盘电机驱动模块 | 第29-32页 |
| 3.4.1 最小系统模块电路 | 第29-30页 |
| 3.4.2 驱动电路 | 第30页 |
| 3.4.3 电流检测电路 | 第30-31页 |
| 3.4.4 通信电路 | 第31页 |
| 3.4.5 编码器接口电路 | 第31-32页 |
| 3.5 云台电机驱动模块 | 第32-33页 |
| 3.5.1 驱动电路 | 第32-33页 |
| 3.5.2 反电势过零检测电路 | 第33页 |
| 3.6 摄像头模块 | 第33-34页 |
| 3.7 人机交互模块设计 | 第34-35页 |
| 3.7.1 无线遥控通信 | 第34页 |
| 3.7.2 无线串口通信 | 第34-35页 |
| 3.8 电源模块设计 | 第35-37页 |
| 3.8.1 5V和 11.7V稳压电路 | 第35-36页 |
| 3.8.2 3.3V稳压电路 | 第36页 |
| 3.8.3 12V稳压电路 | 第36-37页 |
| 3.9 本章小结 | 第37-38页 |
| 第4章 全方位移动机器人运动控制算法研究 | 第38-51页 |
| 4.1 四轮全方位移动机器人系统建模 | 第38-41页 |
| 4.1.1 四轮全方位移动机器人运动学建模 | 第38-40页 |
| 4.1.2 四轮全方位移动机器人动力学模型 | 第40-41页 |
| 4.2 基于两码盘加单轴陀螺仪的机器人定位算法 | 第41-43页 |
| 4.3 基于贝塞尔曲线的运动规划 | 第43-44页 |
| 4.4 移动机器人全局轨迹跟踪控制 | 第44-50页 |
| 4.4.1 轨迹跟踪模型 | 第44-45页 |
| 4.4.2 直线轨迹跟踪和速度规划 | 第45-47页 |
| 4.4.3 圆弧轨迹跟踪和速度规划 | 第47-48页 |
| 4.4.4 跟踪控制器的设计 | 第48-50页 |
| 4.5 本章小结 | 第50-51页 |
| 第5章 全方位移动机器人软件设计与测试 | 第51-61页 |
| 5.1 软件设计 | 第51-57页 |
| 5.1.1 底盘主控软件设计 | 第52-53页 |
| 5.1.2 云台主控软件设计 | 第53-54页 |
| 5.1.3 电机驱动软件设计 | 第54-55页 |
| 5.1.4 视觉处理软件设计 | 第55-57页 |
| 5.2 仿真与测试 | 第57-60页 |
| 5.2.1 电机控制算法测试 | 第57页 |
| 5.2.2 全场定位测试 | 第57-58页 |
| 5.2.3 全局轨迹跟踪测试 | 第58-60页 |
| 5.3 本章小结 | 第60-61页 |
| 总结与展望 | 第61-62页 |
| 致谢 | 第62-63页 |
| 参考文献 | 第63-66页 |
| 作者简介 | 第66-67页 |
| 攻读硕士期间研究成果 | 第67-68页 |
