基于Ethernet PowerLink的多轴运动控制器的设计与实现
| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5-6页 |
| 第一章 绪论 | 第13-17页 |
| 1.1 课题来源 | 第13页 |
| 1.2 课题的研究背景和意义 | 第13-14页 |
| 1.3 运动控制技术发展现状 | 第14页 |
| 1.4 主流实时工业以太网的比较 | 第14-15页 |
| 1.5 本文研究内容和结构安排 | 第15-17页 |
| 第二章 EPL通信协议的基本原理 | 第17-30页 |
| 2.1 EPL的OSI模型 | 第17-19页 |
| 2.2 EPL的物理层 | 第19页 |
| 2.3 EPL的数据链路层 | 第19-27页 |
| 2.3.1 EPL周期 | 第20-22页 |
| 2.3.2 EPL的同步机制 | 第22页 |
| 2.3.3 EPL的寻址方式 | 第22-23页 |
| 2.3.4 EPL的数据帧结构 | 第23-27页 |
| 2.4 EPL的应用层 | 第27-28页 |
| 2.4.1 对象字典OD | 第27-28页 |
| 2.4.2 过程数据对象PDO | 第28页 |
| 2.4.3 服务数据对象SDO | 第28页 |
| 2.5 EPL的通信过程 | 第28-29页 |
| 2.6 本章小结 | 第29-30页 |
| 第三章 多轴运动控制器的硬件设计 | 第30-48页 |
| 3.1 硬件电路结构 | 第30-31页 |
| 3.2 运动控制器原理图设计 | 第31-39页 |
| 3.2.1 FPGA最小系统设计 | 第32-34页 |
| 3.2.2 EPL通信接口电路设计 | 第34-36页 |
| 3.2.3 运动控制接口电路设计 | 第36-38页 |
| 3.2.4 其它相关电路设计 | 第38-39页 |
| 3.3 运动控制逻辑设计 | 第39-45页 |
| 3.3.1 运动控制模式介绍 | 第40-41页 |
| 3.3.2 运动控制逻辑实现 | 第41-45页 |
| 3.4 SOPC片上系统的定制 | 第45-47页 |
| 3.5 本章小结 | 第47-48页 |
| 第四章 多轴运动控制器的软件设计 | 第48-60页 |
| 4.1 EPL协议栈分析 | 第48-51页 |
| 4.1.1 EPL协议栈软件构架 | 第48-50页 |
| 4.1.2 EPL协议栈运行过程 | 第50-51页 |
| 4.2 EPL协议栈的基本配置 | 第51-54页 |
| 4.2.1 协议栈各模块参数配置 | 第51-52页 |
| 4.2.2 协议栈初始化参数配置 | 第52-54页 |
| 4.3 控制节点程序设计 | 第54-58页 |
| 4.3.1 应用程序通信参数的配置 | 第54-56页 |
| 4.3.2 EPL协议栈初始化 | 第56-57页 |
| 4.3.3 控制节点应用程序设计 | 第57-58页 |
| 4.4 受控节点程序设计 | 第58-59页 |
| 4.5 本章小结 | 第59-60页 |
| 第五章 系统测试与结果分析 | 第60-68页 |
| 5.1 系统实验环境搭建 | 第60-61页 |
| 5.2 实验过程描述及结果分析 | 第61-66页 |
| 5.2.1 EPL基本通信测试 | 第61-62页 |
| 5.2.2 EPL通信抖动测试 | 第62-63页 |
| 5.2.3 运动控制逻辑模块测试 | 第63页 |
| 5.2.4 运动控制器组网测试 | 第63-66页 |
| 5.3 本章小结 | 第66-68页 |
| 总结与展望 | 第68-69页 |
| 参考文献 | 第69-72页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文 | 第72-74页 |
| 致谢 | 第74-75页 |
| 附录 | 第75-77页 |
