波浪滑翔器总体技术研究
| 摘要 | 第5-6页 |
| abstract | 第6页 |
| 第1章 绪论 | 第10-20页 |
| 1.1 研究背景 | 第10页 |
| 1.2 研究现状 | 第10-17页 |
| 1.2.1 波浪滑翔器的研制现状 | 第10-13页 |
| 1.2.2 波浪滑翔器的应用现状 | 第13-17页 |
| 1.3 课题研究意义与主要内容 | 第17-20页 |
| 1.3.1 课题研究意义 | 第17-18页 |
| 1.3.2 主要研究内容 | 第18-20页 |
| 第2章 波浪滑翔器的总体设计 | 第20-32页 |
| 2.1 引言 | 第20页 |
| 2.2 设计目标 | 第20页 |
| 2.3 波浪滑翔器的工作过程 | 第20-21页 |
| 2.3.1 波浪滑翔器的工作原理 | 第20-21页 |
| 2.3.2 波浪滑翔器的工作策略 | 第21页 |
| 2.4 波浪滑翔器的方案选型 | 第21-23页 |
| 2.5 波浪滑翔器结构设计 | 第23-30页 |
| 2.5.1 浮体设计 | 第23-24页 |
| 2.5.2 滑翔体设计 | 第24-25页 |
| 2.5.3 滑翔体尾舵的设计 | 第25-29页 |
| 2.5.4 系索的设计及连接 | 第29-30页 |
| 2.6 波浪滑翔器的稳定性分析 | 第30页 |
| 2.7 本章小结 | 第30-32页 |
| 第3章 动力学模型的建立与参数估算 | 第32-50页 |
| 3.1 引言 | 第32页 |
| 3.2 坐标系 | 第32-35页 |
| 3.2.1 坐标系设定及符号规定 | 第32-35页 |
| 3.2.2 各坐标系之间的转换关系 | 第35页 |
| 3.3 波浪滑翔器的 6DOF模型 | 第35-43页 |
| 3.3.1 Fossen标准 6DOF模型 | 第35-36页 |
| 3.3.2 波浪滑翔器模型自由度的选择 | 第36页 |
| 3.3.3 惯性矩阵 | 第36-38页 |
| 3.3.4 科氏向心力 | 第38-39页 |
| 3.3.5 阻尼矩阵 | 第39-41页 |
| 3.3.6 静力（力矩） | 第41-42页 |
| 3.3.7 主动力 | 第42页 |
| 3.3.8 波浪滑翔器的 6DOF模型 | 第42-43页 |
| 3.4 水动力系数的估算 | 第43-47页 |
| 3.4.1 浮体的水动力系数 | 第43-45页 |
| 3.4.2 滑翔体的阻力系数 | 第45-46页 |
| 3.4.3 系索的阻力系数 | 第46-47页 |
| 3.5 海浪与统计分析 | 第47-48页 |
| 3.5.1 海浪概述 | 第47页 |
| 3.5.2 不规则波的特性 | 第47-48页 |
| 3.6 滑翔体水翼的推力估算 | 第48-49页 |
| 3.7 本章小结 | 第49-50页 |
| 第4章 动力学行为数值仿真 | 第50-66页 |
| 4.1 引言 | 第50页 |
| 4.2 航速仿真试验 | 第50-51页 |
| 4.3 回转性能仿真试验 | 第51-53页 |
| 4.4 Z形试验仿真 | 第53-55页 |
| 4.5 风、浪、流干扰力下波浪滑翔器操纵运动仿真 | 第55-65页 |
| 4.5.1 风干扰下波浪滑翔器运动仿真 | 第56-62页 |
| 4.5.2 流干扰下波浪滑翔器的运动仿真 | 第62-65页 |
| 4.5.3 波浪干扰 | 第65页 |
| 4.6 本章小结 | 第65-66页 |
| 第5章 波浪滑翔器的航向控制系统设计 | 第66-80页 |
| 5.1 PID控制技术 | 第66-67页 |
| 5.2 模糊控制技术 | 第67-70页 |
| 5.3 模糊PID控制技术 | 第70页 |
| 5.4 波浪滑翔器航向模糊PID控制器设计 | 第70-73页 |
| 5.5 航向控制仿真试验及结果分析 | 第73-75页 |
| 5.6 位置保持仿真试验及结果分析 | 第75-76页 |
| 5.7 水池航向控制实验 | 第76-77页 |
| 5.8 本章小结 | 第77-80页 |
| 结论 | 第80-82页 |
| 参考文献 | 第82-86页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第86-88页 |
| 致谢 | 第88页 |
