双臂机器人嵌入式控制系统硬件设计与实现
| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-8页 |
| 1 绪论 | 第8-11页 |
| ·课题研究目的及意义 | 第8页 |
| ·双臂机器人研究现状及发展趋势 | 第8-10页 |
| ·双臂机器人的发展现状 | 第8-9页 |
| ·双臂机器人控制系统的发展 | 第9-10页 |
| ·论文的主要内容 | 第10-11页 |
| ·硬件设计与实现 | 第10页 |
| ·软件设计与实现 | 第10-11页 |
| 2 嵌入式系统概述 | 第11-16页 |
| ·嵌入式硬件系统概述 | 第11-13页 |
| ·嵌入式系统与嵌入式微处理器 | 第11-12页 |
| ·嵌入式硬件系统发展 | 第12-13页 |
| ·嵌入式系统发展趋势 | 第13页 |
| ·嵌入式操作系统 | 第13-16页 |
| ·嵌入式操作系统特点 | 第13-14页 |
| ·嵌入操作系统发展 | 第14页 |
| ·嵌入式Linux操作系统 | 第14-16页 |
| 3 双臂机器人嵌入式主控系统硬件设计 | 第16-45页 |
| ·硬件系统设计分析 | 第16-17页 |
| ·控制系统硬件设计 | 第17-21页 |
| ·芯片选型 | 第17-19页 |
| ·S3C2510微处理器 | 第19-21页 |
| ·主控系统硬件部分设计 | 第21-36页 |
| ·主控系统硬件设计总述 | 第21-22页 |
| ·电源电路设计 | 第22-23页 |
| ·系统复位电路 | 第23页 |
| ·系统时钟电路 | 第23-24页 |
| ·S3C2510A存储控制器 | 第24-25页 |
| ·SDRAM电路设计 | 第25-26页 |
| ·Flash电路设计 | 第26-27页 |
| ·微处理器相关电路 | 第27-29页 |
| ·通信接口电路设计 | 第29-30页 |
| ·10M/100M以太网电路设计 | 第30-31页 |
| ·JTAG调试电路设计 | 第31-32页 |
| ·PCI接口电路设计 | 第32-36页 |
| ·控制系统硬件电路的PCB设计 | 第36-42页 |
| ·PCB元器件布局 | 第37-39页 |
| ·设置PCB布线规则 | 第39-40页 |
| ·PCB电路板的后期处理 | 第40-42页 |
| ·硬件电路调试 | 第42-44页 |
| ·电源电路、系统时钟和复位电路 | 第42-43页 |
| ·硬件系统的JTAG 电路调试 | 第43页 |
| ·动态存储器电路的调试 | 第43-44页 |
| ·本章小结 | 第44-45页 |
| 4 控制系统软件设计与实现 | 第45-61页 |
| ·硬件系统Boodloader移植 | 第45-46页 |
| ·Bootloader简介 | 第45-46页 |
| ·常见的Bootloader分析与比较 | 第46页 |
| ·硬件系统U-Boot移植 | 第46-49页 |
| ·U-boot分析 | 第46-47页 |
| ·U-boot移植详解 | 第47-49页 |
| ·嵌入式操作系统uClinux移植 | 第49-54页 |
| ·uClinux操作系统移植 | 第49-53页 |
| ·创建CRAMFS根文件系统 | 第53-54页 |
| ·S3C2510A PCI驱动程序设计 | 第54-60页 |
| ·基于Linux操作系统的PCI驱动程序 | 第54-55页 |
| ·PCI驱动程序设计 | 第55-57页 |
| ·系统调试 | 第57-60页 |
| ·本章小结 | 第60-61页 |
| 5 结论 | 第61-62页 |
| 参考文献 | 第62-65页 |
| 在学研究成果 | 第65-66页 |
| 致谢 | 第66页 |
