焊接机器人智能控制程序的研究与实现
| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-8页 |
| 1 绪论 | 第8-13页 |
| ·工业机器人概述 | 第8-11页 |
| ·工业机器人的发展 | 第8-9页 |
| ·工业机器人的组成与技术参数 | 第9-11页 |
| ·课题研究的背景 | 第11-12页 |
| ·主要的研究内容 | 第12页 |
| ·本文组织结构 | 第12-13页 |
| 2 机械臂数学模型的建立 | 第13-20页 |
| ·机械臂机械结构设计 | 第13-18页 |
| ·机械臂总体机械结构设计 | 第13页 |
| ·机械臂移动机械结构设计 | 第13-14页 |
| ·运动控制器选型 | 第14-15页 |
| ·机器人位姿的描述 | 第15-18页 |
| ·机械臂的D-H描述 | 第18页 |
| ·哈密尔顿回路相关理论介绍 | 第18-20页 |
| 3 遗传算法简介 | 第20-24页 |
| ·遗传算法描述 | 第20-21页 |
| ·遗传算法研究现状 | 第20页 |
| ·遗传算法的思想和过程 | 第20-21页 |
| ·遗传算法的基本原理 | 第21-23页 |
| ·遗传编码 | 第21-22页 |
| ·遗传操作 | 第22页 |
| ·适应度函数 | 第22-23页 |
| ·结论 | 第23-24页 |
| 4 机械手轨迹规划的解决方案 | 第24-44页 |
| ·轨迹规划相关介绍 | 第25-26页 |
| ·点到点动作的优化处理 | 第26-29页 |
| ·关节坐标系的建立 | 第26-27页 |
| ·笛卡尔坐标系的建立 | 第27页 |
| ·运动方程的建立 | 第27-29页 |
| ·点几何布局的优化处理 | 第29-30页 |
| ·基于改进遗传算法的焊接机器人路径规划 | 第30-35页 |
| ·待解决问题的数学模型 | 第30页 |
| ·编码方式 | 第30页 |
| ·选择 | 第30-31页 |
| ·交叉 | 第31-33页 |
| ·变异 | 第33-34页 |
| ·适应度函数 | 第34-35页 |
| ·程序结构设计 | 第35-36页 |
| ·实验结果 | 第36-44页 |
| 5 焊接机器人机械手臂路径规划控制系统的实现 | 第44-56页 |
| ·基于GDI+的三自由度机械手二维建模仿真 | 第44-45页 |
| ·GDI和GDI+ | 第44页 |
| ·在GDI+中使用路径 | 第44-45页 |
| ·在GDI+中使用变换 | 第45页 |
| ·焊接机器人智能控制程序的实现 | 第45-53页 |
| ·机械臂路径规划平台的搭建 | 第45-50页 |
| ·对机械臂焊接示教过程的展示 | 第50-51页 |
| ·通过改进的遗传算法对机械手焊接路径的展示 | 第51-53页 |
| ·基于OpenGL的三自由度机器手三维建模仿真 | 第53-56页 |
| ·OpenGL的基本操作过程 | 第54页 |
| ·基于OpenGL的机器手三维建模 | 第54-56页 |
| 6 总结与展望 | 第56-57页 |
| ·本文总结 | 第56页 |
| ·问题与展望 | 第56-57页 |
| 参考文献 | 第57-59页 |
| 研究成果 | 第59-60页 |
| 致谢 | 第60页 |
