| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第一章 绪论 | 第11-16页 |
| 1.1 课题研究背景与意义 | 第11页 |
| 1.2 工业机器人国内外发展状况和趋势 | 第11-14页 |
| 1.2.1 国外发展概述 | 第11-13页 |
| 1.2.2 国内发展概述 | 第13-14页 |
| 1.3 曲线插补算法的研究现状 | 第14页 |
| 1.4 课题主要研究内容 | 第14-15页 |
| 1.5 本章小结 | 第15-16页 |
| 第二章 LinuxCNC系统 | 第16-24页 |
| 2.1 系统概述 | 第16-17页 |
| 2.2 软件架构 | 第17-21页 |
| 2.3 运动控制器详述 | 第21-23页 |
| 2.3.1 命令处理模块 | 第21-22页 |
| 2.3.2 运动控制模块 | 第22-23页 |
| 2.4 本章小结 | 第23-24页 |
| 第三章 机器人运动学算法的研究与实现 | 第24-45页 |
| 3.1 机器人运动的空间描述 | 第24-30页 |
| 3.1.1 位置、姿态与坐标系的描述 | 第24-26页 |
| 3.1.2 坐标系的变换 | 第26-28页 |
| 3.1.3 姿态的其他描述方法 | 第28-30页 |
| 3.2 机器人结构 | 第30-32页 |
| 3.3 PUMA560机器人建模及其运动学算法分析 | 第32-41页 |
| 3.3.1 机器人正运动学 | 第32-33页 |
| 3.3.2 机器人逆运动学 | 第33-35页 |
| 3.3.3 PUMA560机器人建模 | 第35-41页 |
| 3.4 PUMA560机器人运动学算法的Matlab仿真 | 第41-43页 |
| 3.5 PUMA560机器人运动学算法在LinuxCNC上的实现 | 第43-44页 |
| 3.6 本章小结 | 第44-45页 |
| 第四章 机器人加减速控制算法的研究与实现 | 第45-58页 |
| 4.1 梯形加减速算法 | 第45-48页 |
| 4.2 S形加减速算法 | 第48-50页 |
| 4.3 数字卷积加减速控制算法的研究 | 第50-54页 |
| 4.3.1 卷积运算 | 第51页 |
| 4.3.2 连续卷积 | 第51-54页 |
| 4.3.3 数字卷积加减速控制算法的分析 | 第54页 |
| 4.4 数字卷积加减速控制算法的Matlab仿真 | 第54-56页 |
| 4.5 数字卷积加减速控制算法在LinuxCNC上的实现 | 第56-57页 |
| 4.6 本章小结 | 第57-58页 |
| 第五章 机器人轨迹规划和B样条插补算法的研究与实现 | 第58-78页 |
| 5.1 轨迹规划和插补的原理 | 第58-60页 |
| 5.2 轨迹规划和插补的方式 | 第60-67页 |
| 5.2.1 关节空间轨迹规划 | 第60-65页 |
| 5.2.2 笛卡尔空间轨迹规划 | 第65-67页 |
| 5.3 B样条曲线插补算法的研究 | 第67-74页 |
| 5.3.1 B样条曲线的定义 | 第68页 |
| 5.3.2 三次B样条方程及其性质 | 第68-70页 |
| 5.3.3 预测-校正B样条曲线插补算法 | 第70-74页 |
| 5.4 B样条曲线插补算法的Matlab仿真 | 第74-75页 |
| 5.5 B样条曲线插补算法在Linux CNC上的实现 | 第75-77页 |
| 5.6 本章小结 | 第77-78页 |
| 第六章 实验结果及分析 | 第78-86页 |
| 6.1 实验平台的搭建 | 第78-82页 |
| 6.1.1 硬件系统的构成 | 第79页 |
| 6.1.2 软件系统的搭建 | 第79-82页 |
| 6.2 实验结果及分析 | 第82-85页 |
| 6.2.1 正逆运动学算法实验与分析 | 第82-84页 |
| 6.2.2 B样条曲线插补算法实验与分析 | 第84-85页 |
| 6.3 本章小结 | 第85-86页 |
| 总结与展望 | 第86-88页 |
| 参考文献 | 第88-92页 |
| 攻读硕士学位期间取得的研究成果 | 第92-93页 |
| 致谢 | 第93-94页 |
| 附件 | 第94页 |
