高精度室内多维定位系统的设计与实现
| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| 缩略词 | 第8-11页 |
| 第一章 绪论 | 第11-15页 |
| 1.1 研究背景和意义 | 第11页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第11-13页 |
| 1.3 论文研究内容及各章节安排 | 第13-15页 |
| 第二章 室内多维定位系统总体方案设计 | 第15-21页 |
| 2.1 应用场景 | 第15页 |
| 2.2 室内定位关键技术研究 | 第15-18页 |
| 2.2.1 UWB测距技术 | 第15-17页 |
| 2.2.2 惯性传感器 | 第17页 |
| 2.2.3 高度传感器 | 第17-18页 |
| 2.2.4 实时稳定的无线数据传输 | 第18页 |
| 2.3 室内多维定位系统总体实现方案 | 第18-20页 |
| 2.3.1 硬件结构 | 第18-19页 |
| 2.3.2 软件结构 | 第19-20页 |
| 2.4 本章小结 | 第20-21页 |
| 第三章 室内定位融合算法 | 第21-39页 |
| 3.1 基于惯性传感器的行人航迹推算算法 | 第21-28页 |
| 3.1.1 坐标系转换 | 第21-23页 |
| 3.1.2 航向角 | 第23-26页 |
| 3.1.3 步伐检测 | 第26-27页 |
| 3.1.4 步长估计 | 第27-28页 |
| 3.1.5 位置更新 | 第28页 |
| 3.2 基于UWB测距的室内定位算法 | 第28-35页 |
| 3.2.1 数据预处理 | 第29-31页 |
| 3.2.2 基于测距的定位算法 | 第31-34页 |
| 3.2.3 轨迹滤波 | 第34-35页 |
| 3.3 基于惯性导航与UWB测距的融合算法 | 第35-37页 |
| 3.3.1 航迹推算法的修正模型 | 第35-36页 |
| 3.3.2 最小二乘估计 | 第36-37页 |
| 3.3.3 惯性导航与UWB测距值的数据率匹配 | 第37页 |
| 3.4 本章小结 | 第37-39页 |
| 第四章 室内多维定位系统的实现 | 第39-53页 |
| 4.1 移动终端的设计与实现 | 第39-41页 |
| 4.1.1 总体结构 | 第39页 |
| 4.1.2 CC2530射频模块 | 第39页 |
| 4.1.3 UWB测距模块 | 第39-41页 |
| 4.1.4 传感器数据采集与处理模块 | 第41页 |
| 4.2 无线传输协议的设计 | 第41-43页 |
| 4.2.1 多跳传输协议 | 第41-43页 |
| 4.2.2 数据包格式 | 第43页 |
| 4.3 嵌入式网关的设计与实现 | 第43-48页 |
| 4.3.1 总体结构 | 第43-44页 |
| 4.3.2 无线网卡驱动配置 | 第44-46页 |
| 4.3.3 网关报文 | 第46-47页 |
| 4.3.4 网关启动流程 | 第47页 |
| 4.3.5 网关工作流程 | 第47-48页 |
| 4.4 服务器的设计与实现 | 第48-51页 |
| 4.4.1 开发环境 | 第48-49页 |
| 4.4.2 软件设计结构 | 第49页 |
| 4.4.3 网络接口 | 第49-50页 |
| 4.4.4 数据结构 | 第50-51页 |
| 4.4.5 地图与行人轨迹显示 | 第51页 |
| 4.5 本章小结 | 第51-53页 |
| 第五章 室内多维定位系统的测试与联调 | 第53-61页 |
| 5.1 主要模块测试 | 第53-56页 |
| 5.1.1 移动终端数据测试 | 第53页 |
| 5.1.2 多跳传输测试 | 第53-55页 |
| 5.1.3 网关与服务器的连接测试 | 第55-56页 |
| 5.2 室内多维定位系统联调 | 第56-59页 |
| 5.2.1 实验平台 | 第56页 |
| 5.2.2 房间内定位测试 | 第56-57页 |
| 5.2.3 全楼层定位结果 | 第57-59页 |
| 5.3 本章小结 | 第59-61页 |
| 第六章 总结与展望 | 第61-63页 |
| 6.1 总结 | 第61页 |
| 6.2 未来工作的展望 | 第61-63页 |
| 致谢 | 第63-65页 |
| 参考文献 | 第65-67页 |
| 攻读硕士学位期间的研究成果 | 第67页 |
