| 致谢 | 第5-7页 |
| 摘要 | 第7-9页 |
| Abstract | 第9-11页 |
| 主要符号对照表 | 第19-22页 |
| 第一章 绪论 | 第22-34页 |
| 1.1 研究背景 | 第22-25页 |
| 1.2 研究现状概述 | 第25-30页 |
| 1.2.1 冗余直驱运动平台的建模研究概述 | 第25-27页 |
| 1.2.2 直线电机精密运动控制概述 | 第27-28页 |
| 1.2.3 冗余双电机同步/协同控制概述 | 第28-30页 |
| 1.3 研究意义及研究内容 | 第30-32页 |
| 1.3.1 课题的来源及研究意义 | 第30-31页 |
| 1.3.2 研究内容 | 第31-32页 |
| 1.4 本章小结 | 第32-34页 |
| 第二章 冗余直驱运动系统的刚柔耦合建模辨识及实验分析 | 第34-56页 |
| 2.1 引言 | 第34-35页 |
| 2.2 冗余直驱运动平台系统动力学建模 | 第35-40页 |
| 2.2.1 滚珠式滚动直线导轨副 | 第36页 |
| 2.2.2 运动学描述 | 第36-38页 |
| 2.2.3 刚柔耦合动力学模型 | 第38-40页 |
| 2.3 线性动力学特性分析 | 第40-42页 |
| 2.3.1 模型简化 | 第40-41页 |
| 2.3.2 高阶动力学及耦合特性分析 | 第41-42页 |
| 2.4 辨识实验研究 | 第42-47页 |
| 2.4.1 运动控制实验系统介绍 | 第42-43页 |
| 2.4.2 频域响应曲线和辨识结果 | 第43-47页 |
| 2.5 耦合动力学对同步控制性能影响的实验研究 | 第47-53页 |
| 2.5.1 基于纯运动同步策略的交叉耦合控制器设计 | 第48-51页 |
| 2.5.2 控制器参数及性能对比实验 | 第51-53页 |
| 2.6 本章小结 | 第53-56页 |
| 第三章 基于推力分配策略的冗余双直线电机协同控制研究 | 第56-88页 |
| 3.1 引言 | 第56页 |
| 3.2 基于推力分配的自适应鲁棒协同控制 | 第56-72页 |
| 3.2.1 问题阐述 | 第57-58页 |
| 3.2.2 控制器总体结构 | 第58-59页 |
| 3.2.3 自适应鲁棒运动跟踪控制算法 | 第59-64页 |
| 3.2.4 推力分配算法 | 第64页 |
| 3.2.5 对比实验研究 | 第64-72页 |
| 3.3 基于自适应推力分配的自适应鲁棒协同控制 | 第72-82页 |
| 3.3.1 问题阐述 | 第72-73页 |
| 3.3.2 控制器总体结构 | 第73-74页 |
| 3.3.3 在线精确参数估计 | 第74-75页 |
| 3.3.4 自适应推力分配算法 | 第75-76页 |
| 3.3.5 对比实验研究 | 第76-82页 |
| 3.4 带负载运动补偿的推力分配自适应鲁棒协同控制 | 第82-87页 |
| 3.4.1 问题阐述 | 第82页 |
| 3.4.2 负载运动和分配系数模型 | 第82-83页 |
| 3.4.3 负载运动补偿的推力分配算法 | 第83页 |
| 3.4.4 对比实验研究 | 第83-87页 |
| 3.5 本章小结 | 第87-88页 |
| 第四章 考虑高阶旋转动力学的冗余双直线电机多变量协同控制研究 | 第88-106页 |
| 4.1 引言 | 第88-89页 |
| 4.2 问题阐述 | 第89-91页 |
| 4.2.1 系统动力学 | 第89-90页 |
| 4.2.2 多变量控制目标 | 第90-91页 |
| 4.3 非连续投影式参数自适应 | 第91-92页 |
| 4.4 自适应鲁棒控制器设计 | 第92-95页 |
| 4.5 期望补偿的自适应鲁棒控制器设计 | 第95-99页 |
| 4.6 实验研究 | 第99-104页 |
| 4.6.1 实验系统及辨识 | 第99页 |
| 4.6.2 性能指标 | 第99-100页 |
| 4.6.3 对比实验方案 | 第100-101页 |
| 4.6.4 实验结果及分析 | 第101-104页 |
| 4.7 本章小结 | 第104-106页 |
| 第五章 总结与展望 | 第106-112页 |
| 5.1 论文总结 | 第106-109页 |
| 5.2 论文创新点 | 第109-111页 |
| 5.3 研究展望 | 第111-112页 |
| 参考文献 | 第112-122页 |
| 作者简历及在攻读博士学位期间的成果 | 第122-123页 |
